[发明专利]一种码垛机器人控制方法、装置、设备及码垛机器人系统

说明书

本发明公开了一种码垛机器人控制方法、装置、设备及码垛机器人控制系统，其中，该方法包括：检测码垛机器人搬运的物料重量数据；基于物料重量数据确定物料的所要搬运的位置，其中，处于不同重量范围的物料所要搬运的位置不同；控制所述码垛机器人将所述物料搬运至确定出的位置。通过实施本发明，实现了对所搬运物料的初步分拣，降低了人力成本，提高了生产效率。

技术领域

本发明涉及物料搬运技术领域，具体涉及一种码垛机器人控制方法、装置、设备及码垛机器人系统。

背景技术

随着智能控制技术的发展，在物料搬运过程中，为了节省人力物力，通常采用码垛机器人进行物料搬运，然而，码垛机器人只能进行简单的搬运工作，对于所搬运的物料是否合格的检测工作仍需要一定的人力工作。

发明人发现，现有技术中的工业码垛机器人在运行过程中时，只是对物料进行简单的搬运工作，无法对物料进行简单的判断分析，仍然需要人工进行物料的异常判断，仍然需要人为进行分拣工作，浪费了人力资源，生产效率较低。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的码垛机器人无法对所搬运物料进行初步检测判断导致人力成本高的缺陷，从而提供一种码垛机器人控制方法、装置、设备及码垛机器人系统。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种码垛机器人控制方法，包括：检测码垛机器人搬运的物料重量数据；基于所述物料重量数据确定所述物料的所要搬运的位置，其中，处于不同重量范围的物料所要搬运的位置不同；控制所述码垛机器人将所述物料搬运至确定出的位置。

结合第一方面，在第一方面的第一实施方式中，所述检测码垛机器人搬运的物料重量数据，包括：获取应变片的形变信号，所述应变片用于检测所述码垛机器人在所述物料的重量下的形变信号；将所述形变信号转换为拉力，将所述拉力作为所述物料重量数据。

结合第一方面的第一实施方式，在第一方面的第二实施方式中，所述基于所述物料重量数据确定所述物料的所要搬运的位置，包括：判断所述物料重量数据是否超过当前预设的重量范围；当所述物料重量数据未超过所述当前预设的重量范围时，确定所述物料所要搬运到的位置为第一位置；当所述物料重量数据超过所述当前预设的重量范围时，确定所述物料所要搬运到的位置为第二位置，所述第二位置与所述第一位置不同。

结合第一方面的第二实施方式，在第一方面的第三实施方式中，所述判断所述物料重量数据是否超过当前预设的重量范围，包括：判断所述拉力处于第一预设拉力范围还是第二预设拉力范围；若所述拉力处于第一预设拉力范围，则确定所述物料的重量合格，所述物料重量数据未超过所述当前预设的重量范围；若所述拉力处于第二预设拉力范围，则确定所述物料的重量不合格，所述物料重量数据超过所述当前预设的重量范围。

结合第一方面的第二实施方式，在第一方面的第四实施方式中，所述方法还包括：判断所述物料重量数据是否超过额定重量数据；当所述物料重量数据超过所述额定重量数据时，输出报警信号，控制码垛机器人停止物料搬运。

结合第一方面的第四实施方式，在第一方面的第五实施方式中，所述方法还包括：当所述物料重量数据未超过所述额定重量数据时，执行判断所述物料重量数据是否超过当前预设的重量范围的步骤。

结合第一方面的第一实施方式，在第一方面的第六实施方式中，所述形变信号为电压信号，将所述形变信号转换为拉力，包括：基于预先构建的电压信号与拉力之间的对应关系，确定出所述电压信号对应的拉力值。

结合第一方面，在第一方面的第七实施方式中，在检测码垛机器人搬运的物料重量数据之前，所述方法还包括：检测所述码垛机器人是否抓取到所述物料。

结合第一方面的第七实施方式，在第一方面的第八实施方式中，检测所述码垛机器人是否抓取到所述物料，包括：判断抓取所述物料的第一时间是否超过第一预设时间阈值；若所述第一时间大于所述预设时间阈值，则判定已经抓取到所述物料。