[发明专利]测量方法、系统以及存储介质

权利要求书

1.一种测量方法，其特征在于，包括：

提供测量装置(300)，所述测量装置(300)包括：光源(310)；图像采集单元(320)；设置于所述光源(310)前的第一分划板(330)；设置于所述图像采集单元(320)前的第二分划板(340)；以及光学系统；

利用测量装置(300)的光学系统将所述光源(310)发射并且穿过所述第一分划板(330)的光源光投射到被测目标的测量面(S1)上，以及将从所述测量面(S1)反射回的所述光源光经由所述第二分划板(340)投射到所述图像采集单元(320)；

通过所述图像采集单元(320)采集检测图像，其中所述检测图像包含所述第一分划板(330)的第一刻线的第一影像和所述第二分划板(340)的第二刻线的第二影像；

根据所述第一影像相对于所述第二影像的相对位移(Δx，Δy)，通过以下公式确定被测目标相对于所述测量装置(300)的方位角k_i和俯仰角φ_i：

k_i＝Δx/S_x

φ_i＝Δy/S_y

其中S_x为水平方向的比例因子，S_y为垂直方向的比例因子；

利用彼此垂直设置的多个陀螺仪(130a、130b、130c)以及彼此垂直设置的多个加速度计(140a、140b、140c)，检测与所述测量装置(300)的姿态和/或位置相关的位姿检测信息，其中所述多个陀螺仪(130a、130b、130c)以及所述多个加速度计(140a、140b、140c)设置于与所述测量装置(300)连接的平台装置(100)内；

利用捷联惯导算法，根据所述位姿检测信息，确定所述测量装置(300)的方位角α₁以及俯仰角β₁；以及

将所述被测目标相对于所述测量装置(300)的方位角k_i减去所述测量装置(300)的方位角α₁的差值作为所述被测目标的最终方位角，并且将所述被测目标相对于所述测量装置(300)的俯仰角φ_i减去所述测量装置(300)的俯仰角β₁的差值作为所述被测目标的最终俯仰角。

2.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时由处理器执行权利要求1所述的方法。

3.一种测量系统，其特征在于，包括：

测量装置(300)，所述测量装置(300)包括：光源(310)；图像采集单元(320)；设置于所述光源(310)前的第一分划板(330)；设置于所述图像采集单元(320)前的第二分划板(340)；以及光学系统；

所述光学系统用于将所述光源(310)发射并且穿过所述第一分划板(330)的光源光投射到被测目标的测量面(S1)上，以及将从所述测量面(S1)反射回的所述光源光经由所述第二分划板(340)投射到所述图像采集单元(320)；

所述图像采集单元(320)用于采集检测图像，其中所述检测图像包含所述第一分划板(330)的第一刻线的第一影像和所述第二分划板(340)的第二刻线的第二影像；

彼此垂直设置的多个陀螺仪(130a、130b、130c)以及彼此垂直设置的多个加速度计(140a、140b、140c)，用于检测与所述测量装置(300)的姿态和/或位置相关的位姿检测信息，其中所述多个陀螺仪(130a、130b、130c)以及所述多个加速度计(140a、140b、140c)设置于与所述测量装置(300)连接的平台装置(100)内，并且所述测量系统还包括：

处理器；以及

存储器，与所述处理器连接，用于为所述处理器提供处理以下处理步骤的指令：

根据所述第一影像相对于所述第二影像的相对位移(Δx，Δy)，通过以下公式确定被测目标相对于所述测量装置(300)的方位角k_i和俯仰角φ_i：

k_i＝Δx/S_x

φ_i＝Δy/S_y

其中S_x为水平方向的比例因子，S_y为垂直方向的比例因子；

通过所述多个陀螺仪(130a、130b、130c)以及所述多个加速度计(140a、140b、140c)检测与所述测量装置(300)的姿态和/或位置相关的位姿检测信息；

利用捷联惯导算法，根据所述位姿检测信息，确定所述测量装置(300)的方位角α₁以及俯仰角β₁，其中所述陀螺仪(130)以及加速度计(140)设置于与所述测量装置(300)连接的平台装置(100)内；以及

将所述被测目标相对于所述测量装置(300)的方位角k_i减去所述测量装置(300)的方位角α₁的差值作为所述被测目标的最终方位角，并且将所述被测目标相对于所述测量装置(300)的俯仰角φ_i减去所述测量装置(300)的俯仰角β₁的差值作为所述被测目标的最终俯仰角。