[发明专利]一种具有预清洁功能的机器人脚掌结构

权利要求书

1.一种具有预清洁功能的机器人脚掌结构，其特征在于，包括机架（1），机架（1）内设有第一电机（2）和第二电机（3），第一电机带动一组脚趾件（5），每个脚趾件（5）底部设有黏附垫（6）；第二电机带动设置在机架（1）底部的清洁刷（8）；所述清洁刷（8）为十字型结构，中部连接到第二电机（3）的输出轴上；所述第一电机（2）输出轴连接转盘（4），转盘（4）上设有一组牵引绳连接孔（11），每个牵引绳连接孔连接一根牵引绳（7），每根牵引绳另一端连接脚趾件（5），第一电机（2）带动转盘（4）转动，从而通过牵引绳（7）拉起脚趾件（5）；所述脚趾件（5）包括固定连接座（5a）、活动连接座（5b）和脚趾件本体（5c），机架（1）包括脚趾件连接盘（10），固定连接座（5a）固定连接到脚趾件连接盘（10），活动连接座（5b）与固定连接座（5a）轴连接，牵引绳（7）连接到脚趾件本体，脚趾件本体底部设有黏附垫（6）；所述脚趾件（5）为十六个，围绕机架（1）呈圆环分布；所述十字型结构的清洁刷（8）将十六个脚趾件均分为四份，第一电机（2）带动转盘（4）转动，使牵引绳（7）向上提，从而抬起脚趾件（5）；此时，清洁刷（8）先与壁面接触，第二电机（3）工作带动清洁刷（8）转动，从而对每一个脚趾件与壁面的接触面进行预清洁。

2.根据权利要求1所述的一种具有预清洁功能的机器人脚掌结构，其特征在于，所述固定连接座与活动连接座连接处设有扭簧（9）。

3.根据权利要求1所述的一种具有预清洁功能的机器人脚掌结构，其特征在于，所述黏附垫（6）为聚二甲基硅氧烷或聚乙烯基硅氧烷或聚氨酯或聚氨酯丙烯酸酯或聚甲基丙烯酸甲酯。