[发明专利]一种具有预清洁功能的机器人脚掌结构

说明书

本发明公开了一种具有预清洁功能的机器人脚掌结构，包括机架，机架内设有第一电机和第二电机，第一电机带动一组脚趾件，每个脚趾件底部设有黏附垫；第二电机带动设置在机架底部的清洁刷。所述清洁刷为十字型结构，中部连接到第二电机的输出轴上。所述第一电机输出轴连接转盘，转盘上设有一组牵引绳连接孔，每个牵引绳连接孔连接一根牵引绳，每根牵引绳另一端连接脚趾件，第一电机带动转盘转动，从而通过牵引绳拉起脚趾件。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是一种具有预清洁功能的机器人脚掌结构。

背景技术

近年来，随着机器人技术的不断发展,爬壁机器人也得到了非常广泛的应用。传统的爬壁机器人主要有两种，一种是应用于粗糙表面的钩爪机器人，另一种是应用于光滑表面的附着机器人。钩爪机器人使用钩爪结构与目标表面相接触。其足部一般由刚性关节和齿轮等材料构成，利用强筋等弹性材料对关节进行控制，因此在光滑表面此类机器人大多会变得寸步难行；而附着机器人通常采用吸力、磁力或黏合剂等，但这些方法大多不适用于多孔外表面或是窗口和角落等非结构表面。当壁面出现较多灰尘或杂质时，会降低仿生黏附材料的使用寿命，减小黏附力，不利于机器人的长时间运动。

发明内容

发明目的：本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种具有预清洁功能的机器人脚掌结构。

为了解决上述技术问题，本发明公开了一种具有预清洁功能的机器人脚掌结构，包括机架，机架内设有第一电机和第二电机，第一电机带动一组脚趾件，每个脚趾件底部设有黏附垫；第二电机带动设置在机架底部的清洁刷。

本发明中，所述清洁刷为十字型结构，中部连接到第二电机的输出轴上。

本发明中，所述第一电机输出轴连接转盘，转盘上设有一组牵引绳连接孔，每个牵引绳连接孔连接一根牵引绳，每根牵引绳另一端连接脚趾件，第一电机带动转盘转动，从而通过牵引绳拉起脚趾件。

本发明中，所述脚趾件包括固定连接座、活动连接座和脚趾件本体，机架包括脚趾件连接盘，固定连接座固定连接到脚趾件连接盘，活动连接座与固定连接座轴连接，牵引绳连接到脚趾件本体，脚趾件本体底部设有黏附垫。

本发明中，所述固定连接座与活动连接座连接处设有扭簧，帮助脚趾件在拉起后能落下，并向下提供压力，使得脚趾件更紧密的黏附在壁面。

本发明中，所述黏附垫为聚二甲基硅氧烷或聚乙烯基硅氧烷或聚氨酯或聚氨酯丙烯酸酯或聚甲基丙烯酸甲酯。

有益效果：本发明改变了传统爬壁机器人的脚掌结构设计，采用黏附垫加清洁毛刷协同作用的方式可以实现预清洁效果，显著增强机器人的黏附能力，提高了机器人对环境的适应性，增加了设计寿命和工作可靠性。同时，采用多脚趾协同作业，脚趾数量可根据工作条件进行调整，使脚掌可以适用于不同工作环境，在单一脚趾失效后仍能达到一定程度的黏附效果，降低了工作风险，提高了可靠性和安全性。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明做更进一步的具体说明，本发明的上述和/或其他方面的优点将会变得更加清楚。

图1是结构示意图；

图2是结构爆炸图；

图3是脚趾部分结构示意图；

图4是工作示意图一；

图5是工作示意图二。

具体实施方式

实施例：

如图1和图2，本实施例公开了一种具有预清洁功能的机器人脚掌结构，包括机架1，机架1内设有第一电机2和第二电机3，第一电机带动一组脚趾件5，每个脚趾件5底部设有黏附垫6；第二电机带动设置在机架1底部的清洁刷8。

清洁刷8为十字型结构，中部连接到第二电机3的输出轴上。