[发明专利]一种工业机器人的运动控制方法

权利要求书

1.一种工业机器人的运动控制方法，其特征在于，包括工业机器人、处理器、控制器、储存模块，所述工业机器人内包含数据处理模块、驱动模块、轨迹感应模块、速度感应模块、运动状态监测模块，所述数据处理模块分别连接驱动模块、轨迹感应模块、速度感应模块、运动状态监测模块；所述储存模块连接控制器，所述控制器连接处理器，所述处理器连接工业机器人，所述工业机器人的运动控制方法为：

S1：控制器发送运动命令给处理器，处理器接收运动命令并对运动命令进行编码，编码后传递给工业机器人；

S2：工业机器人中的数据处理模块接收编码后的运动命令，并将编码后的运动命令解码，解码后发送给驱动模块；

S3：驱动模块收到运动命令驱动工业机器人运动，工业机器人中的轨迹感应模块、速度感应模块、运动状态监测模块对工业机器人进行实时监测，并将监测情况通过数据处理模块发送至处理器；

S4：处理器预先设置有正常路线轨迹范围以及运动速度范围，处理器接收来自轨迹感应模块、速度感应模块、运动状态监测模块的数据，并将数据进行对比，将对比结果发送给控制器；

S5：控制器接收来自处理器的对比结果信息并将对比结果信息保存至储存模块中。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的运动控制方法，其特征在于，所述轨迹感应模块、速度感应模块、运动状态监测模块安装在工业机器人的各关节处。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人的运动控制方法，其特征在于，所述数据处理模块，能够接收来自处理器编码后的运动命令信息，同时也能够接收来自轨迹感应模块、速度感应模块、运动状态监测模块的信息，并将信息编码后发送至处理器。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人的运动控制方法，其特征在于，所述轨迹感应模块能够实时感应工业机器人的运动轨迹，防止工业机器人的运动轨迹与正常运动轨迹之间出现偏差。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人的运动控制方法，其特征在于，所述速度感应模块，能够实时感应工业机器人的运动速度，防止工业机器人运动速度过快或过慢。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人的运动控制方法，其特征在于，所述运动状态监测模块能够实时监测工业机器人的运动状态，防止工业机器人运动状态不良。