[发明专利]一种工业机器人的运动控制方法

说明书

本发明提供一种工业机器人的运动控制方法，所述运动控制方法为：控制器发送运动命令给处理器，处理器对运动命令进行编码后传递给工业机器人；工业机器人中的数据处理模块接收编码后的运动命令，并解码后发送给驱动模块；驱动模块收到运动命令驱动工业机器人运动，工业机器人中的轨迹感应模块、速度感应模块、运动状态监测模块对工业机器人进行实时监测并通过数据处理模块发送至处理器；处理器预先设置有正常路线轨迹范围以及运动速度范围，接收来自轨迹感应模块、速度感应模块、运动状态监测模块的数据，并将数据进行对比，将对比结果发送给控制器，并将对比结果保存至储存模块中。本发明确保了运动的精确性，防止运动轨迹出现偏差，便于控制。

技术领域

本发明属于工业机器人的运动控制方法领域，尤其涉及一种工业机器人的运动控制方法。

背景技术

机器人，是指包括模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械设备机器人的种类与型号繁多，例如按功能分类的机器人包括：协作机器人、移动机器人、信息机器人等。

移动机器人是一种自主控制移动、自动执行工作的智能装置，它可以在地面上或其他表面上移动，它既可以接受用户的指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。随着科学技术的进步，移动机器人在诸如生产、军事、服务等领域均有应用，尤其在家居服务领域应用越来越广，例如吸尘、扫地、拖地、擦玻璃等清洁机器人以及用于割草的割草机器人等。

为了保证移动机器人运动的安全性和工作效率，移动机器人通常是跟踪预先设定好的路径进行移动，现有技术中实现路径跟踪的方法主要包括控制算法结合人工控制策略和控制算法结合固定路径特征两种。两种路径跟踪方法的原理都是预先在移动机器人中存储多个离散的曲率和各个离散的曲率下移动机器人的运动状态，在运动路径规划完成后，将运动路径的曲率提供给移动机器人，移动机器人自动将运动路径的曲率与预存的曲率进行匹配，获取运动状态，从而跟随运动路径进行移动。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种工业机器人的运动控制方法，包括工业机器人、处理器、控制器、储存模块，所述工业机器人内包含数据处理模块、驱动模块、轨迹感应模块、速度感应模块、运动状态监测模块，所述数据处理模块分别连接驱动模块、轨迹感应模块、速度感应模块、运动状态监测模块；所述储存模块连接控制器，所述控制器连接处理器，所述处理器连接工业机器人，所述工业机器人的运动控制方法为：

S1：控制器发送运动命令给处理器，处理器接收运动命令并对运动命令进行编码，编码后传递给工业机器人；

S2：工业机器人中的数据处理模块接收编码后的运动命令，并将编码后的运动命令解码，解码后发送给驱动模块；

S3：驱动模块收到运动命令驱动工业机器人运动，工业机器人中的轨迹感应模块、速度感应模块、运动状态监测模块对工业机器人进行实时监测，并将监测情况通过数据处理模块发送至处理器；

S4：处理器预先设置有正常路线轨迹范围以及运动速度范围，处理器接收来自轨迹感应模块、速度感应模块、运动状态监测模块的数据，并将数据进行对比，将对比结果发送给控制器；

S5：控制器接收来自处理器的对比结果信息并将对比结果信息保存至储存模块中。

优选的，所述轨迹感应模块、速度感应模块、运动状态监测模块安装在工业机器人的各关节处。

优选的，所述数据处理模块，能够接收来自处理器编码后的运动命令信息，同时也能够接收来自轨迹感应模块、速度感应模块、运动状态监测模块的信息，并将信息编码后发送至处理器。

优选的，所述轨迹感应模块能够实时感应工业机器人的运动轨迹，防止工业机器人的运动轨迹与正常运动轨迹之间出现偏差。

优选的，所述速度感应模块，能够实时感应工业机器人的运动速度，防止工业机器人运动速度过快或过慢。