[发明专利]一种车载传感器的外参标定方法及装置

权利要求书

1.一种车载传感器的外参标定方法，包括：

确定多个车载传感器检测到的目标障碍物的起点位置；

从所述目标障碍物的起点位置对应时刻起，基于来自多个车载传感器的每一帧检测数据中目标障碍物的位置生成对应车载传感器检测到的目标障碍物的目标轨迹；

针对所述目标轨迹采用插值算法确定对应车载传感器检测到的目标障碍物的点迹；

基于多个车载传感器中任意两个车载传感器检测到的目标障碍物的点迹，确定所述任意两个车载传感器间的外参关系以实现对车载传感器的外参标定；

其中，所述确定多个车载传感器检测到的目标障碍物的起点位置，包括：自各车载传感器分别检测到目标障碍物时刻起，确定之后连续N帧检测数据中是否存在M帧检测数据检测到目标障碍物，其中，M不大于N；若连续N帧检测数据中存在M帧检测数据检测到目标障碍物，将连续N帧检测数据中第一帧检测数据的目标障碍物的位置作为对应车载传感器检测的目标障碍物的起点位置；

从所述目标障碍物的起点位置对应时刻起，所述基于来自多个车载传感器的每一帧检测数据中目标障碍物的位置生成对应车载传感器检测到的目标障碍物的目标轨迹，包括：以车辆初始位置时每个车载传感器的中心位置分别为传感器坐标系原点定义多个车载传感器分别对应的传感器坐标系，以车辆后轴中心位置为车辆坐标系原点定义车辆坐标系，将所述目标障碍物的起点位置对应时刻的车辆坐标系定义为世界坐标系；从所述目标障碍物的起点位置对应时刻起，基于来自多个车载传感器的每一帧检测数据中目标障碍物的位置，分别确定多个车载传感器的每一帧检测数据中目标障碍物的位置在对应传感器坐标系下的坐标值；将目标障碍物的位置在对应传感器坐标系下的坐标值转换为目标障碍物的位置在车辆坐标系下的坐标值，并将目标障碍物的位置在车辆坐标系下的坐标值转换为目标障碍物的位置在世界坐标系下的坐标值；基于所述目标障碍物的位置在世界坐标系下的坐标值生成对应车载传感器检测的目标障碍物在世界坐标系下的目标轨迹；

所述针对所述目标轨迹采用插值算法确定对应车载传感器检测到的目标障碍物的点迹，包括：针对所述目标轨迹采用三次样条插值法确定对应车载传感器检测的目标障碍物的点迹，其中，多个车载传感器检测的目标障碍物的点迹中包含相同的点数；

所述基于多个车载传感器中任意两个车载传感器检测到的目标障碍物的点迹，确定所述任意两个车载传感器间的外参关系以实现对车载传感器的外参标定，包括：针对多个车载传感器检测到的目标障碍物的点迹，在各点迹中的点对应的坐标值中分别增加一维数据；基于增加一维数据后的任意两个车载传感器检测的目标障碍物的点迹，确定所述任意两个车载传感器间的外参关系以实现对车载传感器的外参标定；

其中，所述基于增加一维数据后的任意两个车载传感器检测的目标障碍物的点迹，确定所述任意两个车载传感器间的外参关系以实现对车载传感器的外参标定，包括：对于任意两个车载传感器以其中一个车载传感器检测的目标障碍物的点迹作为主点迹；利用最近点迭代算法依据所述主点迹中的点和另一车载传感器检测的目标障碍物点迹中的点，计算另一车载传感器检测的目标障碍物的点迹与所述主点迹的变化矩阵；将所述变化矩阵作为所述任意两个车载传感器中一车载传感器检测的目标障碍物的传感器坐标系下的坐标值转换至另一车载传感器的传感器坐标系下的坐标值的外参关系以实现对车载传感器的外参标定。