[发明专利]一种车载传感器的外参标定方法及装置

说明书

本发明提供了一种车载传感器的外参标定方法及装置，该方法包括确定多个车载传感器检测到的目标障碍物的起点位置；从目标障碍物的起点位置对应时刻起，基于来自多个车载传感器的每一帧检测数据中目标障碍物的位置生成对应车载传感器检测到的目标障碍物的目标轨迹；针对目标轨迹采用插值算法确定对应车载传感器检测到的目标障碍物的点迹；基于多个车载传感器中任意两个车载传感器检测到的目标障碍物的点迹，确定任意两个车载传感器间的外参关系以实现对车载传感器的外参标定。本发明实施例可以大大提高车载传感器的外参标定的精确度及稳定性，且外参标定过程不要求车辆位于固定场地或特殊环境，可操作性强。

技术领域

本发明涉及高级辅助驾驶及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车载传感器的外参标定方法及装置。

背景技术

随着高级辅助驾驶技术以及自动驾驶技术的发展，车载传感器的种类和数量都在不断增加，同时单一传感器单一功能的工作方式逐步演变为多个传感器融合协同的工作方式以实现更复杂的功能，多传感器融合协同工作的前提是，所有传感器都工作在同一坐标系下，即保证所有传感器输出的相同目标的信息尽可能一致。因此，需要通过外参标定确定任意两个车载传感器之间的旋转平移关系。例如包括毫米波雷达与毫米波雷达，毫米波雷达与激光雷达，毫米波雷达与相机的旋转平移关系。

一般情况下，不同车载传感器与车辆后轴中心的相对位置关系是出厂前就标定好的，其旋转平移关系是已知的，因此不同车载传感器之间的旋转平移关系也是已知的。但是随着车辆的使用，传感器位置会有微小变动，同时性能也会发生不同情况的衰减，如果不对传感器的平移旋转变换关系进行重新标定更新，多传感器融合的效果就会下降。同时毫米波雷达由于输出目标不稳定的原因，很难利用常规的特征提取方法进行标定，比如常用的多相机外参标定原理就无法直接应用于毫米波雷达与其他传感器的外参标定。又比如现有技术中的毫米波雷达与相机标定方法采用类纵向与横向参数分别标定的方法，而且所标定外参仅通过一组标定数据计算得到，其鲁棒性及准确性存在问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的车载传感器的外参标定方法及装置。

依据本发明实施例的一方面，提供了一种车载传感器的外参标定方法，包括：

确定多个车载传感器检测到的目标障碍物的起点位置；

从所述目标障碍物的起点位置对应时刻起，基于来自多个车载传感器的每一帧检测数据中目标障碍物的位置生成对应车载传感器检测到的目标障碍物的目标轨迹；

针对所述目标轨迹采用插值算法确定对应车载传感器检测到的目标障碍物的点迹；

基于多个车载传感器中任意两个车载传感器检测到的目标障碍物的点迹，确定所述任意两个车载传感器间的外参关系以实现对车载传感器的外参标定。

可选地，确定多个车载传感器检测到的目标障碍物的起点位置，包括：

自各车载传感器分别检测到目标障碍物时刻起，确定之后连续N帧检测数据中是否存在M帧检测数据检测到目标障碍物，其中，M不大于N；

若连续N帧检测数据中存在M帧检测数据检测到目标障碍物，将连续N帧检测数据中第一帧检测数据的目标障碍物的位置作为对应车载传感器检测的目标障碍物的起点位置。

可选地，从所述目标障碍物的起点位置对应时刻起，基于来自多个车载传感器的每一帧检测数据中目标障碍物的位置生成对应车载传感器检测到的目标障碍物的目标轨迹，包括：

以车辆初始位置时每个车载传感器的中心位置分别为传感器坐标系原点定义多个车载传感器分别对应的传感器坐标系，以车辆后轴中心位置为车辆坐标系原点定义车辆坐标系，将所述目标障碍物的起点位置对应时刻的车辆坐标系定义为世界坐标系；