[发明专利]用于自动驾驶的基于当前帧的对象检测自动标记先前帧中的对象的方法

权利要求书

1.用于自动驾驶的标记对象的计算机实施方法，所述方法包括：

接收按时间顺序捕获的图像的列表，其中，所述图像中的每个在自动驾驶车辆行驶通过驾驶环境时由安装在所述自动驾驶车辆上的传感器捕获；

识别所述图像中的第一图像，所述第一图像包括具有第一尺寸的第一对象，所述第一对象由对象检测器使用对象检测算法基于所述第一图像检测和识别；以及

响应于所识别的第一对象，

基于由所述图像的列表表示的所述自动驾驶车辆的移动轨迹，按时间往回遍历所述列表中的图像，以识别包括具有第二尺寸的第二对象的第二图像，以及

标记所述第二图像中的、与所述第一图像中的所述第一对象对应的所述第二对象，其中，具有经标记的所述第二图像的所述图像的列表在自动驾驶期间被用于后续的对象检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：使用所述列表中的、包括经标记的所述第二对象的所述图像的至少一部分来训练所述对象检测算法。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对象检测算法用于在图像中检测具有较小尺寸、被部分遮挡或完全遮挡的对象。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一对象表示所述自动驾驶车辆行驶的车道的车道标识，或表示所述自动驾驶车辆附近的障碍物。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一对象表示交通标志、交通灯、立杆、十字路口或人行横道。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一图像是在第一时间点处捕获的，并且所述第二图像是在所述第一时间点之前的第二时间点处捕获的。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述第一图像中具有第一尺寸的第一对象表示能够被所述对象检测器检测到的、距离所述自动驾驶车辆较近的视图，以及其中，所述第二图像中具有第二尺寸的第二对象表示不能够被所述对象检测器使用所述对象检测算法检测到的、距离所述自动驾驶车辆较远的视图。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，通过追踪所述列表中的所述第一图像与所述第二图像之间的一个或多个图像中的相应对象的相对位置，来将所述第二图像的第二对象识别为对应于所述第一图像的第一对象。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述自动驾驶车辆行驶的同时，在线在所述第一图像中检测和标注所述第一对象，以及其中，所述图像的列表被存储在所述自动驾驶车辆的永久性存储装置中。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，通过离线遍历所述图像的列表来识别和标记所述第二对象。

11.其中存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器运行时使得所述处理器执行操作，所述操作包括：

接收按时间顺序捕获的图像的列表，其中，所述图像中的每个在自动驾驶车辆行驶通过驾驶环境时由安装在所述自动驾驶车辆上的传感器捕获；

识别所述图像中的第一图像，所述第一图像包括具有第一尺寸的第一对象，所述第一对象由对象检测器使用对象检测算法基于所述第一图像检测和识别；以及

响应于所识别的第一对象，

基于由所述图像的列表表示的所述自动驾驶车辆的移动轨迹，按时间往回遍历所述列表中的图像，以识别包括具有第二尺寸的第二对象的第二图像，以及

标记所述第二图像中的、与所述第一图像中的所述第一对象对应的所述第二对象，其中，具有经标记的所述第二图像的所述图像的列表在自动驾驶期间被用于后续的对象检测。

12.根据权利要求11所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括：使用所述列表中的、包括经标记的所述第二对象的所述图像的至少一部分来训练所述对象检测算法。