[发明专利]用于自动驾驶的基于当前帧的对象检测自动标记先前帧中的对象的方法

说明书

接收图像的列表。在ADV行驶通过驾驶环境的同时，由ADV的传感器按时间顺序捕获图像。识别图像中的、包括具有第一尺寸(例如，较大尺寸)的第一对象的第一图像，所述第一对象由对象检测器使用对象检测算法检测。响应于第一对象的检测，基于由图像的列表表示的ADV的移动轨迹，从第一图像开始按时间往回遍历列表中的图像，以识别包括具有第二尺寸(例如，较小尺寸)的第二对象的第二图像。然后，标记第二图像中的、与第一图像中的第一对象对应的第二对象。具有经标记的第二图像的图像的列表可以在自动驾驶期间被用于后续的对象检测。

技术领域

本公开的实施方式总体上涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及基于当前帧的对象检测来自动标记先前帧的对象。

背景技术

以自动驾驶模式(例如，无人驾驶)运行的车辆可以将乘客(尤其是驾驶员)从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行进。

感知是自动驾驶中的关键操作。为了有效且精确地自动驾驶车辆，自动驾驶系统必须基于训练数据集(诸如，具有已知的带标注的对象的图像)进行训练。通常，这种标注需要繁琐的手动处理。缺少用于对用于训练自动驾驶系统的对象进行标记的有效方式。

发明内容

本申请的一个方面提供了用于自动驾驶的标记对象的计算机实施方法，该方法可包括：接收按时间顺序捕获的图像的列表，其中，图像中的每个在自动驾驶车辆行驶通过驾驶环境时由安装在自动驾驶车辆上的传感器捕获；识别图像中的第一图像，第一图像包括具有第一尺寸的第一对象，第一对象由对象检测器使用对象检测算法基于第一图像检测和识别；以及响应于所识别的第一对象，基于由图像的列表表示的自动驾驶车辆的移动轨迹，按时间往回遍历列表中的图像，以识别包括具有第二尺寸的第二对象的第二图像，以及标记第二图像中的、与第一图像中的第一对象对应的第二对象，其中，具有经标记的第二图像的图像的列表在自动驾驶期间被用于后续的对象检测。

本申请的另一方面提供了存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器运行时使得所述处理器执行操作。所述操作可包括：接收按时间顺序捕获的图像的列表，其中，图像中的每个在自动驾驶车辆行驶通过驾驶环境时由安装在自动驾驶车辆上的传感器捕获；识别图像中的第一图像，第一图像包括具有第一尺寸的第一对象，第一对象由对象检测器使用对象检测算法基于第一图像检测和识别；以及响应于所识别的第一对象，基于由图像的列表表示的自动驾驶车辆的移动轨迹，按时间往回遍历列表中的图像，以识别包括具有第二尺寸的第二对象的第二图像，以及标记第二图像中的、与第一图像中的第一对象对应的第二对象，其中，具有经标记的第二图像的图像的列表在自动驾驶期间被用于后续的对象检测。

本申请的又一方面提供了数据处理系统。该数据处理系统可包括处理器以及存储器，存储器联接至处理器以存储指令，所述指令在由所述处理器运行时使得所述处理器执行操作。所述操作可包括：接收按时间顺序捕获的图像的列表，其中，图像中的每个在自动驾驶车辆行驶通过驾驶环境时由安装在自动驾驶车辆上的传感器捕获；识别图像中的第一图像，第一图像包括具有第一尺寸的第一对象，第一对象由对象检测器使用对象检测算法基于第一图像检测和识别；以及响应于所识别的第一对象，基于由图像的列表表示的自动驾驶车辆的移动轨迹，按时间往回遍历列表中的图像，以识别包括具有第二尺寸的第二对象的第二图像，以及标记第二图像中的、与第一图像中的第一对象对应的第二对象，其中，具有经标记的第二图像的图像的列表在自动驾驶期间被用于后续的对象检测。

附图说明

本公开的实施方式以示例而非限制的方式示出在附图的各图中，在附图中，类似附图标记指示类似的元件。

图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。