[发明专利]一种灵活的搬运机械手

权利要求书

1.一种灵活的搬运机械手，包括控制箱(1)和支撑柱(2)，其特征在于，所述支撑柱(2)底端通过第一轴承(3)固定在所述控制箱(1)底部，所述支撑柱(2)的顶端穿过所述控制箱(1)顶部固定有支撑臂(4)，所述支撑臂(4)的另一端通过转轴(5)连接有活动臂(6)，所述活动臂(6)的另一端通过法兰盘(7)固定有抓手(8)，所述支撑臂(4)上固定有第一液压杆(9)，所述第一液压杆(9)的另一端通过万向接头(10)连接有伸缩杆(11)，所述伸缩杆(11)的另一端固定在所述活动臂(6)上，所述控制箱(1)内设有控制部件(12)，所述控制箱(1)底部安装有电动轮(13)。

2.根据权利要求1所述的灵活的搬运机械手，其特征在于，所述法兰盘(7)上安装有距离传感器(17)和视觉传感器(16)。

3.根据权利要求2所述的灵活的搬运机械手，其特征在于，所述抓手上安装有变形传感器(14)和压力传感器(15)。

4.根据权利要求1所述的灵活的搬运机械手，其特征在于，所述控制箱(1)内安装有固定架(18)，所述固定架(18)上固定有套筒(19)，且所述支撑柱(2)通过所述第一轴承(3)安装在所述套筒(19)内。

5.根据权利要求4所述的灵活的搬运机械手，其特征在于，所述控制箱(1)内安装有转动机构(20)，所述转动机构(20)包括电机(21)、传动轴(22)、主动齿轮(23)和从动齿轮(24)，所述电机(21)安装在所述控制箱(1)底部，所述传动轴(22)一端与所述电机(21)连接，所述传动轴(22)另一端通过第二轴承(25)安装在所述固定架(18)内，所述主动齿轮(23)固定在所述传动轴(22)上，所述从动齿轮(24)固定在所述支撑柱(2)上，所述主动齿轮(23)与所述从动齿轮(24)配合连接。

6.根据权利要求5所述的灵活的搬运机械手，其特征在于，所述电机(21)为慢速电机，且所述主动齿轮(23)的齿数相对所述从动齿轮(24)的齿数少。

7.根据权利要求1所述的灵活的搬运机械手，其特征在于，所述控制箱(1)底部左右两端均安装有第二液压杆(26)，且所述第二液压杆(26)的另一端穿过所述控制箱(1)底部与支撑板(27)固定连接。