[发明专利]一种灵活的搬运机械手

说明书

本发明公开了一种灵活的搬运机械手，包括传动箱和支撑柱，所述支撑柱底端通过第一轴承固定在所述传动箱底部，所述支撑柱的顶端穿过所述传动箱顶部固定有支撑臂，所述支撑臂的另一端通过转轴连接有活动臂，所述活动臂的另一端通过法兰盘固定有抓手，所述支撑臂上固定有第一液压杆，所述第一液压杆的另一端通过万向接头连接有伸缩杆，所述伸缩杆的另一端固定在所述活动臂上，所述控制箱内设有控制部件，所述控制箱底部安装有电动轮，本发明结构简单灵活，移动方便，能够操控抓手全方位进行货物抓取，给工作人员带来了极大的便利。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体是一种灵活的搬运机械手。

背景技术

随着科技的发展和工业化程度的不断提高，机械手使用越来越广泛，它们的出现将工作人员从繁重的危险的工作环境中解放出来，并能够以高精度和高效率的方式完成工作，机械手是工业生产中是一种常用的设备，在许多行业的过程中都有广泛的应用。

常用的机械手的都是将机架固定在地面，这样不利于机械手的移动，而且由于自由度被限制，不能全方位的移动抓手进行货物抓取，而且不能把握抓手抓握力度，并且还需要工作人员在现场根据环境进行操控，给工作人员带来了极大的不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种灵活的搬运机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种灵活的搬运机械手，包括传动箱和支撑柱，所述支撑柱底端通过第一轴承固定在所述传动箱底部，所述支撑柱的顶端穿过所述传动箱顶部固定有支撑臂，所述支撑臂的另一端通过转轴连接有活动臂，所述活动臂的另一端通过法兰盘固定有抓手，所述支撑臂上固定有第一液压杆，所述第一液压杆的另一端通过万向接头连接有伸缩杆，所述伸缩杆的另一端固定在所述活动臂上，所述控制箱内设有控制部件，所述控制箱底部安装有电动轮。

作为本发明进一步的方案：所述法兰盘上安装有距离传感器和视觉传感器。

作为本发明进一步的方案：所述抓手上安装有变形传感器和压力传感器。

作为本发明进一步的方案：所述控制箱内安装有固定架，所述固定架上固定有套筒，且所述支撑柱通过所述第一轴承安装在所述套筒内。

作为本发明进一步的方案：所述控制箱内安装有转动机构，所述转动机构包括电机、传动轴、主动齿轮和从动齿轮，所述电机安装在所述控制箱底部，所述传动轴一端与所述电机连接，所述传动轴另一端通过第二轴承安装在所述固定架内，所述主动齿轮固定在所述传动轴上，所述从动齿轮固定在所述支撑柱上，所述主动齿轮与所述从动齿轮配合连接。

作为本发明进一步的方案：所述电机为慢速电机，且所述主动齿轮的齿数相对所述从动齿轮的齿数少。

作为本发明进一步的方案：所述控制箱底部左右两端均安装有第二液压杆，且所述第二液压杆的另一端穿过所述控制箱底部与支撑板固定连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过在抓手上安装触觉传感器和压力传感器能反馈到货物的受力变形情况，从而调节抓手的抓握力度，避免抓不紧或损坏货物，通过在法兰盘上安装距离传感器和视觉传感器能够快速让抓手与货物接触，并且不需要工作人员在现场操控，通过安装的电动轮能够方便机械手整体移动，通过设置的旋转机构和伸缩机构能实现抓手全方位的抓货。

附图说明

图1为一种灵活的搬运机械手的结构示意图。

图2为一种灵活的搬运机械手的控制箱剖视结构示意图。

图3为一种灵活的搬运机械手的控制箱主视结构示意图。