[发明专利]运送机器人

权利要求书

1.一种运送机器人，包括：

第一本体；

动力总成，包括多个动力源，所述多个动力源分别设置在所述第一本体上；

控制总成，设置在第二本体中，用于控制所述多个动力源的第一工作状态；

电池总成，用于提供电源；

其中，所述第二本体设置在所述第一本体之外，所述动力总成和所述控制总成之间基于第一通信协议通信。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述动力总成包括底盘动力总成和顶升动力总成；

所述底盘动力总成包括底盘运动控制器、增量编码器和底盘动力电机，其中，所述底盘运动控制器将增量编码器采集的脉冲信息基于第一通信协议发送给所述控制总成，以及所述底盘运动控制器根据来自所述控制总成的第一控制指令控制所述底盘动力电机的第二工作状态；以及

所述顶升动力总成包括电动顶升部件，所述电动顶升部件响应来自所述控制总成的第二控制指令以调整第三工作状态。

3.根据权利要求2所述的机器人，其中，所述顶升动力总成还包括：接近开关和触位开关；

所述接近开关用于获取所述电动顶升部件的目标位和当前位之间的距离，并且发送给所述控制总成；以及

所述触位开关用于在所述电动顶升部件的目标位和当前位之间的距离小于预设距离时，给所述控制总成发送触位信息，以使得所述控制总成控制所述电动顶升部件保持第三工作状态或者控制所述电池总成停止向所述电动顶升部件供电。

4.根据权利要求2所述的机器人，其中，所述动力总成还包括：

软启动器，设置在所述底盘动力电机和/或所述电动顶升部件与所述电池总成之间，以降低启动浪涌电流。

5.根据权利要求2所述的机器人，其中，所述顶升动力总成包括互锁装置，用于防止电动顶升部件异常下降。

6.根据权利要求1所述的机器人，还包括：

安全急停模组，包括：双冗余通道，

其中，一个冗余通道用于发出检测脉冲以确定急停回路状态，并且在停回路状态异常时切断电源，另一个冗余通道用于响应于用户操作切断电源，所述安全急停模组通过安全继电器控制外围中间继电器的方式，控制所述电池总成以切断电源。

7.根据权利要求1所述的机器人，还包括：

第一监测总成，包括多个传感器，所述多个传感器分别设置在所述第一本体上，以获取运动相关信息。

8.根据权利要求7所述的机器人，其中，所述第一监测总成包括：

防跌落传感器，用于获取路面信息；

超声波传感器，用于获取障碍物信息；以及

防碰撞传感器，用于获取碰撞信息。

9.根据权利要求8所述的机器人，其中，第一监测总成还包括：

协议转换器，用于将来自所述防跌落传感器、所述超声波传感器和所述防碰撞传感器的输出信号转换为符合第一通信协议的信号。

10.根据权利要求7所述的机器人，其中，所述控制总成包括中央处理器，

其中，所述中央处理器基于所述运动相关信息控制所述第一工作状态。

11.根据权利要求10所述的机器人，其中，所述控制总成还包括：

人机交互模块，基于第二通信协议与所述中央处理器通信，用于将用户操作发送给所述中央处理器，以及输出与所述用户操作对应的反馈结果。

12.根据权利要求10所述的机器人，还包括：

第二监测总成，基于第二通信协议与所述中央处理器通信，用于获取环境信息，并且将所述环境信息发送给所述中央处理器。

13.根据权利要求10所述的机器人，还包括：

无线通信模块，设置在所述第二本体中，基于第二通信协议与所述中央处理器通信，用于通过无线通信方式与客户端或服务器端进行信息交互。