[发明专利]运送机器人

说明书

本公开提供了一种运送机器人，该运送机器人包括第一本体；动力总成，包括多个动力源，所述多个动力源分别设置在所述第一本体上；控制总成，设置在第二本体中，用于控制所述多个动力源的第一工作状态；电池总成，用于提供电源；其中，所述第二本体设置在所述第一本体之外，所述动力总成和所述控制总成之间基于第一通信协议通信。

技术领域

本公开涉及室内机器人领域，更具体地，涉及一种运送机器人。

背景技术

随着人工智能、自动控制、通信和计算机技术的快速发展，机器人被越来越多地应用于工农业生产、建筑业、服务业、医疗业、和日常生活等诸多领域。

相关技术的运送机器人，采用分散式电气系统搭建，电池配合多种类型的分散式直流/直流(DC/DC)模块构成供电系统，该供电系统、保险管和输入输出板卡、电压互感器、霍尔采样等组成电气控制系统，通信方式基于原设备通讯方式，如RS485、RS232、控制器局域网总线(CAN)协议、传输控制协议-互联协议(TCP-IP)、过程现场总线(Profibus)协议等多种通信协议并存。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：相关技术的运送机器人存在通信复杂、供电复杂、安装布局困难等问题。此外，还存在系统复杂紊乱，并且电磁干扰较严重，造成故障率高，以及不易维护等缺点。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种模块化布局，并且电气系统和通信系统之间干扰小的运送机器人。

本公开的一个方面提供了一种运送机器人，包括：第一本体、动力总成、控制总成和电池总成。其中，动力总成包括多个动力源，所述多个动力源分别设置在所述第一本体上；控制总成设置在第二本体中，用于控制所述多个动力源的第一工作状态；以及电池总成用于提供电源；其中，所述第二本体设置在所述第一本体之外，所述动力总成和所述控制总成之间基于第一通信协议通信。

根据本公开的实施例，以控制总成、动力总成和电池总成的方式实现整体系统模块化设计，并将控制总成设置在独立于第一本体之外的第二本体中，有效改善了目前运送机器人通信复杂，供电复杂，安装布局困难，系统复杂紊乱且电磁干扰较严重，不易维护等缺点。

根据本公开的实施例，所述动力总成包括底盘动力总成和顶升动力总成；所述底盘动力总成包括底盘运动控制器、增量编码器和底盘动力电机，其中，所述底盘运动控制器将增量编码器采集的脉冲信息基于第一通信协议发送给所述控制总成，以及所述底盘运动控制器根据来自所述控制总成的第一控制指令控制所述底盘动力电机的第二工作状态；以及所述顶升动力总成包括电动顶升部件，所述电动顶升部件响应来自所述控制总成的第二控制指令以调整第三工作状态。

根据本公开的实施例，所述顶升动力总成还包括：接近开关和触位开关；所述接近开关用于获取所述电动顶升部件的目标位和当前位之间的距离，并且发送给所述控制总成；以及所述触位开关用于在所述电动顶升部件的目标位和当前位之间的距离小于预设距离时，给所述控制总成发送触位信息，以使得所述控制总成控制所述电动顶升部件保持第三工作状态或者控制所述电池总成停止向所述电动顶升部件供电。

根据本公开的实施例，所述动力总成还包括：软启动器，设置在所述底盘动力电机和/或所述电动顶升部件与所述电池总成之间，以降低启动浪涌电流。

根据本公开的实施例，所述顶升动力总成包括互锁装置，用于防止电动顶升部件异常下降。

根据本公开的实施例，所述机器人还包括：安全急停模组，包括：双冗余通道，其中，一个冗余通道用于发出检测脉冲以确定急停回路状态，并且在停回路状态异常时切断电源，另一个冗余通道用于响应于用户操作切断电源，所述安全急停模组通过安全继电器控制外围中间继电器的方式，控制所述电池总成以切断电源。

根据本公开的实施例，所述机器人还可以包括：第一监测总成，包括多个传感器，所述多个传感器分别设置在所述第一本体上，以获取运动相关信息。