[发明专利]打磨末端执行器、打磨装置及打磨设备

权利要求书

1.一种打磨末端执行器，其特征在于，包括：

采用活动设计的执行器机构，以及与所述执行器机构的后部连接的驱动机构；所述驱动机构推动所述执行器机构进行变形，以实现不同夹角的位姿变换，并带动所述执行器机构进行打磨；

所述执行器机构包括两组对称设置的扇形结构，且两组所述扇形结构之间合页铰接；

所述驱动机构包括电动推杆和连接器；所述连接器安装于所述电动推杆的末端，用于与所述执行器机构的背面进行固定；所述连接器为三爪型连接结构；其中两组分别与两组所述扇形结构的背面活动连接，另一组与两组所述扇形结构之间的合页活动连接。

2.一种打磨装置，其特征在于，包括：权利要求1所述的打磨末端执行器，以及动力装置；

所述动力装置包括旋转机构和正反转机构；

所述旋转机构与所述驱动机构固定，所述正反转机构通过所述旋转机构与所述驱动机构配合连接。

3.根据权利要求2所述的打磨装置，其特征在于，还包括：吸尘机构，所述吸尘机构用于在所述打磨末端执行器进行打磨作业时，吸收打磨时飞溅的粉尘，以及掉落在吸尘机构上的粉尘。

4.根据权利要求2所述的打磨装置，其特征在于，所述旋转机构包括旋转电机和齿条；

所述电动推杆的末端通过所述齿条与所述旋转电机的动力输出端固定。

5.根据权利要求4所述的打磨装置，其特征在于，所述正反转机构包括正反转电机和齿轮；

所述齿轮安装于所述正反转电机的动力输出端。

6.根据权利要求5所述的打磨装置，其特征在于，所述正反转电机固定于所述电动推杆的上方；

所述驱动机构推动所述执行器机构进行位姿变换后，所述齿轮与所述齿条啮合，以使所述正反转电机转动时，带动与所述齿条固定的电动推杆进行直线往复运动。

7.根据权利要求3所述的打磨装置，其特征在于，所述吸尘机构包括吸尘电机和吸尘盘；

所述吸尘电机和所述吸尘盘之间设有粉尘存储盒和吸尘管；

所述吸尘电机通过所述粉尘存储盒与所述吸尘管的一端连接，所述吸尘管的另一端与所述吸尘盘的表面贯通连接。

8.根据权利要求7所述的打磨装置，其特征在于，所述吸尘盘为双层圆形结构，包裹于所述执行器机构的外围；

所述吸尘盘的内壁与所述执行器机构的边缘之间设有夹层，且所述夹层处以及所述吸尘盘的内外壳处均设有单孔。

9.一种打磨设备，其特征在于，包括权利要求2-8中任一项所述的打磨装置、控制器和相机；

所述相机扫描并识别所述打磨装置的工作环境，并将扫描结果反馈至所述控制器；

所述控制器根据所述扫描结果控制所述打磨装置进行打磨作业。