[发明专利]打磨末端执行器、打磨装置及打磨设备

说明书

本申请涉及建筑施工技术领域，尤其涉及打磨末端执行器、打磨装置及打磨设备，包括采用活动设计的执行器机构，以及与所述执行器机构的后部连接的驱动机构；所述驱动机构推动所述执行器机构进行变形，以实现不同夹角的位姿变换，并带动所述执行器机构进行打磨；本方案中，由于执行器机构采用活动设计，驱动机构推动执行器机构时，可产生形变，以使执行器机构呈不同夹角的位姿变换，这样，无需更换打磨装置，执行器机构就可以对平面以及对阴阳角区域进行打磨作业，极大地提高了打磨作业的效率，并进一步节省了人力物力。

技术领域

本申请涉及建筑施工技术领域，尤其涉及一种打磨末端执行器、打磨装置及打磨设备。

背景技术

一般建筑领域在装修装饰的过程中，通常需要使用打磨装置进行打磨作业，其中，打磨作业分为平面打磨以及阴阳角打磨，平面打磨能够对建筑内墙的平面区域进行打磨，阴阳角打磨能够辅助平面打磨装置，对其涉及不到的阴角以及阳角部分进行打磨。

目前，市场上的打磨装置都是先采用平面打磨，然后利用特殊制造的机构进行阴阳角打磨，该过程耗费人力物力，打磨效率较为低下；另外，目前市场上打磨盘的吸尘设备有单层盘单孔、双孔及多孔的吸尘方式，但该方法在进行打磨时对于打磨飞溅的粉尘无法及时吸收，导致粉尘飘散到空气中，吸尘效果不佳，容易对环境造成污染。

发明内容

本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中打磨作业耗费人力物力，且打磨效率较为低下的技术缺陷。

为了实现上述目的，本申请提供以下技术方案：

本申请提供了一种打磨末端执行器，其包括：

采用活动设计的执行器机构，以及与所述执行器机构的后部连接的驱动机构；

所述驱动机构推动所述执行器机构进行变形，以实现不同夹角的位姿变换，并带动所述执行器机构进行打磨。

在一个实施例中，所述执行器机构包括两组呈对称设置的扇形结构，且两组所述扇形结构之间合页铰接。

在一个实施例中，所述驱动机构包括电动推杆和连接器；

所述连接器安装于所述电动推杆的末端，用于与所述执行器机构的背面进行固定。

在一个实施例中，所述连接器为三爪型连接结构；

其中两组分别与两组所述扇形结构的背面活动连接，另一组与两组所述扇形结构之间的合页活动连接。

本申请还提供了一种打磨装置，其包括：上述实施例中任一项所述的打磨末端执行器，以及动力装置；

所述动力装置包括旋转机构和正反转机构；

所述旋转机构与所述驱动机构固定，所述正反转机构通过所述旋转机构与所述驱动机构配合连接。

在一个实施例中，所述打磨装置还包括：吸尘机构，所述吸尘机构用于在所述打磨末端执行器进行打磨作业时，吸收打磨时飞溅的粉尘，以及掉落在吸尘机构上的粉尘。

在一个实施例中，所述旋转机构包括旋转电机和齿条；

所述电动推杆的末端通过所述齿条与所述旋转电机的动力输出端固定。

在一个实施例中，所述正反转机构包括正反转电机和齿轮；

所述齿轮安装于所述正反转电机的动力输出端。

在一个实施例中，所述正反转电机固定于所述电动推杆的上方；

所述驱动机构推动所述执行器机构进行位姿变换后，所述齿轮与所述齿条啮合，以使所述正反转电机转动时，带动与所述齿条固定的电动推杆进行直线往复运动。

在一个实施例中，所述吸尘机构包括吸尘电机和吸尘盘；