[发明专利]一种用于轮胎夹取安装的机器人手臂及其使用方法

权利要求书

1.一种用于轮胎夹取安装的机器人手臂，其特征在于，包括支撑杆（1）、旋转驱动气缸（2）、轮胎夹紧组件（3）和手柄转向组件（4），所述的支撑杆（1）底部设置有旋转轴（101），所述的旋转驱动气缸（2）通过气缸连接板设置在支撑杆（1）上，旋转驱动气缸（2）的移动部通过旋转连接板（201）与旋转轴（101）的一端铰接；通过旋转驱动气缸（2）带动旋转轴（101）进行前后旋转，手柄转向组件（4）包括手柄连接杆（41）和手柄转向驱动模块（42），手柄连接杆（41）的一端与旋转轴（101）的另一端固定连接，手柄连接杆（41）的另一端与手柄转向驱动模块（42）相配合，所述的轮胎夹紧组件（3）包括轮胎夹紧固定架（31）、轮胎夹紧驱动模块（32）和多根夹紧杆（33）；所述的轮胎夹紧固定架（31）的前部与手柄转向驱动模块（42）连接，通过手柄转向驱动模块（42）带动轮胎夹紧固定架（31）实现水平旋转，所述的轮胎夹紧驱动模块（32）设置在轮胎夹紧固定架（31）的前部，所述的多根夹紧杆（33）周向规则铰接在轮胎夹紧固定架（31）的外侧，且轮胎夹紧驱动模块（32）与夹紧杆（33）相配合实现转动，从而实现将轮胎夹紧和松开。

2.根据权利要1所述的一种用于轮胎夹取安装的机器人手臂，其特征在于，所述的旋转连接板（201）的截面呈L型，旋转连接板（201）的前端与旋转驱动气缸（2）的底部连接，旋转连接板（201）的后端与旋转轴（101）的左端连接。

3.根据权利要1所述的一种用于轮胎夹取安装的机器人手臂，其特征在于，所述的手柄连接杆（41）截面呈U型，且手柄连接杆（41）的左侧杆高于右侧杆，手柄连接杆（41）的左侧杆与旋转轴（101）的右端固定连接，手柄连接杆（41）的右侧杆与手柄转向驱动模块（42）相配合。

4.根据权利要1所述的一种用于轮胎夹取安装的机器人手臂，其特征在于，所述的手柄转向驱动模块（42）包括转向固定架（421）、横向铰接杆（422），纵向铰接杆（423）；转向固定架（421）通过左右两侧的连接杆（4211）与轮胎夹紧固定架（31）前部两侧连接，手柄连接杆（41）的右侧杆顶部与转向固定架（421）中部上侧铰接，所述的横向铰接杆（422）的右端与手柄连接杆（41）的右侧杆的上部铰接，横向铰接杆（422）的左端与纵向铰接杆（423）的下端铰接，且横向铰接杆（422）和纵向铰接杆（423）的铰接点位于转向固定架（421）的左部，纵向铰接杆（423）的上端与转向固定架（421）左侧的连接杆（4211）下段铰接。

5.根据权利要1所述的一种用于轮胎夹取安装的机器人手臂，其特征在于，所述的两侧的连接杆（4211）上均设置有操控手柄（424），所述的两根操控手柄（424）上分别设置有操控按钮（425）。

6.根据权利要1所述的一种用于轮胎夹取安装的机器人手臂，其特征在于，所述的轮胎夹紧固定架（31）截面呈中空的环形状，所述的多根夹紧杆（33）的数量为三根，且三根夹紧杆（33）呈正三角形的三个点排列，每根夹紧杆（33）上均设置有夹紧螺纹（331）。

7.根据权利要1所述的一种用于轮胎夹取安装的机器人手臂，其特征在于，所述的轮胎夹紧驱动模块（32）包括夹紧驱动气缸（321）和夹紧弧形连接板（322）、第一夹紧杆铰接板（323）、第二夹紧杆铰接板（324）和第三夹紧杆铰接板（325）；所述的夹紧驱动气缸（321）横向设置在轮胎夹紧固定架（31）的前部上侧，夹紧驱动气缸（321）的移动端与第一夹紧杆铰接板（323）的内端铰接，第一夹紧杆铰接板（323）的中部与轮胎夹紧固定架（31）铰接，第一夹紧杆铰接板（323）的外部与一根夹紧杆（33）铰接，所述的夹紧弧形连接板（322）的首端、中端和尾端均设置有U型配合槽（3221），所述的首端的U型配合槽（3221）与第一夹紧杆铰接板（323）下部的第一铰接轴配合，所述的另外两个夹紧杆（33）与第二夹紧杆铰接板（324）和第三夹紧杆铰接板（325）通过相同的方式进行铰接，且第二夹紧杆铰接板（324）内端的第二铰接轴和第三夹紧杆铰接板（325）内端的第三铰接轴分别位于中端和尾端的U型配合槽（3221）内。