[发明专利]车辆控制装置

说明书

提供一种车辆控制装置，在本车辆横穿对向车道时，基于与对向车辆相应的假想区域使本车辆自动地制动，从而有效地避免本车辆和对向车辆的碰撞。对车辆的行驶进行支援的车辆控制装置(100)具备：摄像机(21)及雷达(22)，检测朝着本车辆(1)接近的对向车辆(2)；以及控制器(10)，在本车辆(1)横穿对向车道时，使本车辆(1)自动地制动，以避免本车辆(1)和检测到的对向车辆(2)的碰撞。控制器(10)在本车辆(1)和对向车辆(2)之间设定伴随着对向车辆(2)的行进而移动、且沿着对向车辆(2)的行进方向延伸的假想区域(W1)，使本车辆(1)自动地制动，以使本车辆(1)不与假想区域(W1)接触，从而避免本车辆(1)和对向车辆(2)的碰撞。

技术领域

本发明涉及对车辆的行驶进行支援的车辆控制装置。

背景技术

以往，为了避免本车辆和本车辆周边的规定的对象物(对向车辆、先行车辆、行人、障碍物等)的碰撞，提出了与用于使本车辆自动地制动的自动制动相关的技术。例如在专利文献1中公开了如下的技术：求出本车辆的行驶轨迹和对向车辆的行驶轨迹的交叉位置，根据本车辆到达该交叉位置为止的时间，对自动制动进行控制。此外，例如在专利文献2中公开了如下的技术：基于多个车辆的暂时停止位置，在地图数据上设定假想停止线，对自动制动进行控制，以在该假想停止线使车辆暂时停止。

专利文献1：日本特开2018-95097号公报

专利文献2：日本特开2018-197964号公报

在以往的技术中，当本车辆横穿对向车道时，为了避免本车辆和对向车辆的碰撞，基本上基于本车辆与对向车辆直接碰撞的可能性(典型地是本车辆与对向车辆碰撞的碰撞富余时间(TTC：Time to Collision))来对自动制动进行控制。但是，在以往的技术中，在横穿对向车道时，并不是设定与对向车辆相应的假想的对象物，并且基于该假想的对象物而非对向车辆来对自动制动进行控制。即，并不存在通过对自动制动进行控制以避免本车辆与假想的对象物接触，来避免本车辆和对向车辆的碰撞的技术。如果像这样基于与对向车辆相应的假想的对象物来对自动制动进行控制，则在本车辆横穿对向车道时，能够有效地避免本车辆和对向车辆的碰撞。

另外，专利文献2所记载的技术中，设定了假想的停止线(假想停止线)，但是该技术的目的是在地图数据上规定应当使本车辆暂时停止的具体的停止位置，不是为了在本车辆横穿对向车道时避免与对向车辆的碰撞。

发明内容

本发明是为了解决上述的问题点而做出的，其目的在于，提供一种车辆控制装置，当本车辆横穿对向车道时，基于与对向车辆相应的假想区域来使本车辆自动地制动，从而有效地避免本车辆和对向车辆的碰撞。

为了达成上述的目的，本发明是一种车辆控制装置，对车辆的行驶进行支援，其具有：对向车辆检测传感器，检测朝着本车辆接近的对向车辆；以及控制器，在本车辆横穿对向车道时，进行使本车辆自动地制动的控制，以避免本车辆和由对向车辆检测传感器检测到的对向车辆的碰撞，控制器在本车辆和对向车辆之间设定伴随着对向车辆的行进而移动、且沿着对向车辆的行进方向延伸的假想区域，使本车辆自动地制动，以使本车辆不与假想区域接触，从而避免本车辆和对向车辆的碰撞。

在这样构成的本发明中，控制器在本车辆横穿对向车道时设定假想区域，该假想区域是为了避免本车辆和对向车辆的碰撞而规定的，作为成为自动制动控制的应用对象的假想对象物。具体地说，控制器在本车辆和对向车辆之间设定伴随着对向车辆的行进而移动且沿着对向车辆的行进方向延伸的假想区域。该假想区域并不是以遮挡本车辆的前方的方式设定，而是设定在本车辆的侧方，并且沿本车辆的行驶车道及对向车道延伸。通过使用这样的假想区域，能够使本车辆在比较远离对向车辆的位置适当地停止。由此，能够有效地避免本车辆和对向车辆的碰撞。

在本发明中，优选为，控制器沿着本车辆及对向车辆所行驶的道路的中央线设定假想区域。