[发明专利]一种磁吸附柔体爬壁机器人

说明书

本发明公开了一种磁吸附柔体爬壁机器人，包括前运动装置、中间运动装置、后运动装置，所述前运动装置、中间运动装置之间连接有柔性连接器一，所述中间运动装置、后运动装置之间连接有柔性连接器二；所述前运动装置的下端设有前履带底盘，所述前运动装置的上端固设有摄像头；所述后运动装置的底端设有后履带底盘，所述后履带底盘、前履带底盘的上均设有履带，所述柔性连接器一上设有转向连接杆；所述转向连接杆连接有控制器，所述控制器上设有单片机，所述履带底盘、中间运动装置、后履带底盘内均设有永磁吸附块，所述永磁吸附块上设有磁力调整器。本发明提供一种可以沿金属壁面各方向爬行、灵活转弯，并进行图像采集的磁吸附柔体爬壁机器人。

技术领域

本发明涉及特种机器人技术领域，具体来说，涉及一种磁吸附柔体爬壁机器人。

背景技术

火力发电厂锅炉水冷壁、大型罐体、城市管道等设备在长期连续运行过程中，形成水垢、污渍、锈蚀、破损等,影响其运行效率及运行的可靠性,严重时带来安全隐患，导致运行事故发生。

为了提高上述场合特种作业的安全可靠性，近年来爬壁机器人逐步替代人工进行作业，目前现有技术中有初步的左右双履带和前后双履带爬壁机器人，进行罐体和水冷壁爬壁作业。左右履带爬壁机器人只能适应大型金属表面(平面或者大型弧面)的爬壁作业，对于锅炉排管水冷壁环境不能可靠爬行，而前后双履带的爬壁机器人，前后设置有导向轮，只能沿着排管方向凹槽进行直上直下爬壁，无法在壁面上进行转弯行走，每巡检完一排管壁需要人工拿下，放置到另一排管壁，爬壁作业效率低，人工协助作业工作量大。

发明内容

针对相关技术中的问题，本发明提出一种磁吸附柔体爬壁机器人，解决现有爬壁机器人爬壁作业效率低，不能在金属壁面可靠爬行与转弯的问题。

为了实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样的：

设计一种磁吸附柔体爬壁机器人，包括前运动装置、中间运动装置、后运动装置，所述前运动装置、中间运动装置之间连接有柔性连接器一，所述中间运动装置、后运动装置之间连接有柔性连接器二；所述前运动装置的下端设置有前履带底盘，所述前运动装置的上端固设置有摄像头、收发天线，所述收发天线连接有GPS装置，所述GPS装置连接有电机驱动器，所述电机驱动器连接有电池，所述电池电连接所述摄像头；所述中间运动装置的底端设置有支撑轮，所述支撑轮连接有转向电机；所述后运动装置的底端设置有后履带底盘，所述后履带底盘、前履带底盘的上均设置有履带，所述履带上设置有驱动电机，所述柔性连接器一上设置有转向连接杆，所述转向连接杆连接有柔性连轴器，所述柔性连轴器连接有转动接头，所述转动接头连接有连接座；所述转向连接杆还连接有控制器，所述控制器上设置有单片机，所述履带底盘、中间运动装置、后履带底盘内均设置有永磁吸附块，所述永磁吸附块上设置有磁力调整器。

进一步，所述前履带底盘、后履带底盘上均设置有若干个所述摄像头，所述摄像头的两侧均设置有LED补光灯。

进一步，所述单片机的规格为STM32系列单片机。

进一步，所述履带上设置有软质防护层。

进一步，所述前运动装置上固设有机械接口、电控接口。

进一步，所述电池为直流电池。

进一步，所述前运动装置上设置有陀螺仪。

进一步，所述履带上还设置有减速机。

进一步，所述摄像头连接有视频存储器，所述视频存储器通过无线传输连接后端控制器及显示器。

进一步，GPS装置还连接有惯导修正模块。