[发明专利]一种工业机器人的控制方法及装置

权利要求书

1.一种工业机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

接收到工业机器人的归零化请求；

根据所述归零化请求，对工业机器人的归零化程序进行创建，所述对工业机器人的归零化程序进行创建，包括：

获取工业机器人归零化相关信息，所述工业机器人归零化相关信息包括：数量信息、零位位置信息、检测信号位置信息，检测信号指示信息和名称信息；

根据所述工业机器人归零化相关信息，创建工业机器人的归零化程序，其中，所述归零化程序包括：零位运行程序、后台信号检测程序和零位位置检测程序；

所述零位运行程序，用于确定工业机器人的零位；

所述后台信号检测程序，用于检测工业机器人的当前位置信号与零位信号之间的是否一致，所述后台信号检测程序与工业机器人的种类有关，所述工业机器人的种类包括：未设有外部轴的工业机器人和设有外部轴的工业机器人；所述后台信号检测程序的创建包括步骤：

根据所述数量信息，确定对应的检测信号数量；

根据所述检测信号数量，获取每个所述检测信号位置信息；

根据不同的所述检测信号位置信息，确定对应的信号指示信息；

基于所述检测信号位置信息和所述信号指示信息，创建后台信号检测程序；

所述零位位置检测程序，用于检测实际零位与设定零位的位置是否一致；

通过启动已创建的工业机器人的归零化程序，对工业机器人执行归零化。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的控制方法，其特征在于，通过设定模块对所述工业机器人归零化的相关信息的变量进行设定，所述变量包括：数量变量、零位位置变量、检测信号位置变量，检测信号指示变量和名称信息变量，能够保证所述工业机器人归零化的相关信息的准确性。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人的控制方法，其特征在于，所述设有外部轴的工业机器人分为耦合型的工业机器人和无耦合型的工业机器人，能够提高耦合型的工业机器人归零化的准确性。

4.根据权利要求2所述的一种工业机器人的控制方法，其特征在于，所述零位位置检测程序的创建，包括步骤：

获取工业机器人的误差范围；

在所述误差范围内，存储所述零位位置信息；

根据所述零位位置信息，创建零位位置检测程序。

5.一种工业机器人的控制装置，其特征在于，所述控制装置用于配置实现如权利要求1-4任一项所述的工业机器人的控制方法，包括：

接收模块，用于接收到工业机器人的归零化请求；

创建模块，用于根据所述归零化请求，对工业机器人的归零化程序进行创建，所述创建模块包括：

信息获取单元，用于获取工业机器人归零化相关信息，所述工业机器人归零化相关信息包括：数量信息、零位位置信息、检测信号位置信息，检测信号指示信息和名称信息；

程序创建单元，用户与根据所述工业机器人归零化相关信息，创建工业机器人的归零化程序，其中，所述归零化程序包括：零位运行程序、后台信号检测程序和零位位置检测程序；

执行模块，用于通过启动已创建的工业机器人的归零化程序，对工业机器人执行归零化。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括设定模块，用于对所述工业机器人归零化的相关信息的变量进行设定，所述变量包括：数量变量、零位位置变量、检测信号位置变量，检测信号指示变量和名称信息变量。