[发明专利]散装目标抓取、装配方法、装置、控制器和系统

权利要求书

1.一种散装目标的抓取方法，其特征在于，所述方法包括：

生成第一抓取指令，以控制执行器从所述散装目标中抓取执行目标；

根据预设参数生成抛掷指令，以控制所述执行器按照预设模式抛出所述执行目标，使得所述执行目标基于重心以目标姿态下落至转接组件所在的目标位置，以使得被抓取的具有任意初始姿态的所述执行目标能摆脱所述执行器的机械限制以所述目标姿态下落至所述目标位置；

生成第二抓取指令，以控制所述执行器抓取以所述目标姿态下落至所述转接组件的所述执行目标。

2.根据权利要求1所述的散装目标的抓取方法，其特征在于，所述预设参数包括抛掷初始位置参数和抛掷指令参数。

3.根据权利要求2所述的散装目标的抓取方法，其特征在于，所述抛掷指令参数包括：执行器初始速度、执行器加速度、执行器加速时间和执行器运动方向。

4.根据权利要求2或3所述的散装目标的抓取方法，其特征在于，所述根据预设参数生成抛掷指令包括：

获取所述抛掷初始位置参数；

基于所述抛掷初始位置参数，生成轨迹规划指令，以控制所述执行器运动到所述抛掷初始位置参数对应的抛掷初始位置处；

获取所述抛掷指令参数；

基于所述抛掷指令参数，生成抛掷指令，以控制所述执行器在所述抛掷初始位置处按照预设模式抛出所述执行目标，使得所述执行目标基于重心以目标姿态下落至目标位置。

5.一种散装目标的装配方法，其特征在于，所述方法包括权利要求1-4任意一项所述的散装目标的抓取方法；所述生成第二抓取指令之后，所述装配方法还包括：

生成装配指令，以控制所述执行器带动所述执行目标完成装配动作。

6.一种散装目标的抓取装置，其特征在于，所述装置包括：

第一抓取指令生成模块，用于生成第一抓取指令，以控制执行器从所述散装目标中抓取执行目标；

抛掷指令生成模块，用于根据预设参数生成抛掷指令，以控制所述执行器按照预设模式抛出所述执行目标，使得所述执行目标基于重心以目标姿态下落至转接组件所在的目标位置，以使得具有任意初始姿态的执行目标能摆脱所述执行器的机械限制都能以所述目标姿态下落至目标位置；

第二抓取指令生成模块，用于生成第二抓取指令，以控制所述执行器抓取以所述目标姿态下落至所述转接组件的所述执行目标。

7.一种散装目标的装配装置，其特征在于，所述装置包括权利要求6所述的散装目标的抓取装置。

8.一种散装目标的抓取系统，其特征在于，所述系统包括执行器、控制器及转接组件；所述控制器与所述执行器通信连接；

所述控制器，用于生成第一抓取指令，以控制执行器从所述散装目标中抓取执行目标；根据预设参数生成抛掷指令，以控制所述执行器按照预设模式抛出所述执行目标，使得所述执行目标基于重心以目标姿态下落至转接组件所在的目标位置，以使得被抓取的具有任意初始姿态的所述执行目标能摆脱所述执行器的机械限制以所述目标姿态下落至所述目标位置；生成第二抓取指令，以控制所述执行器抓取以所述目标姿态下落至所述转接组件的所述执行目标。

9.根据权利要求8所述的散装目标的抓取系统，其特征在于，所述执行器为一个执行器，所述一个执行器用于根据所述控制器的控制执行所述从所述散装目标中抓取执行目标、所述按照预设模式抛出所述执行目标和所述抓取以所述目标姿态下落至所述目标位置的所述执行目标；或

所述执行器为多个执行器，所述多个执行器用于分别根据所述控制器的控制执行所述从所述散装目标中抓取执行目标、所述按照预设模式抛出所述执行目标和所述抓取以所述目标姿态下落至所述目标位置的所述执行目标。

10.根据权利要求8或9所述的散装目标的抓取系统，其特征在于，

所述转接组件固定在预设固定位置；和/或

所述转接组件固定在所述执行器的末端执行器上。