[发明专利]基于激光雷达的车辆定位装置及方法

权利要求书

1.一种基于激光雷达的车辆定位装置，其特征在于，包括：移动底盘，所述移动底盘上设置有激光雷达传感器、加速度传感器和处理器，所述激光雷达传感器和所述加速度传感器分别与所述处理器连接，其中：

所述激光雷达传感器用于扫描车辆的底部结构，得到所述车辆的底盘距离数据，所述加速度传感器用于采集所述移动底盘的位移数据，所述处理器用于根据所述底盘距离数据和所述位移数据对所述车辆进行定位。

2.根据权利要求1所述的基于激光雷达的车辆定位装置，其特征在于，所述移动底盘的顶部设置有所述处理器，所述处理器的顶部设置有所述激光雷达传感器。

3.根据权利要求1所述的基于激光雷达的车辆定位装置，其特征在于，还包括：通信模块，所述通信模块设置在所述移动底盘上，所述通信模块与所述处理器连接，所述通信模块用于将定位结果发送给预设终端或预设基站。

4.根据权利要求3所述的基于激光雷达的车辆定位装置，其特征在于，所述通信模块通过2.4G和/或5G无线信号发送定位结果。

5.根据权利要求3所述的基于激光雷达的车辆定位装置，其特征在于，所述通信模块还用于根据预设的加密算法对所述定位结果进行加密，将加密后的所述定位结果发送给所述预设终端或所述预设基站。

6.根据权利要求1所述的基于激光雷达的车辆定位装置，其特征在于，所述移动底盘内设置有控制器、动力机构、转轴、转轮和履带，所述转轮设置在所述转轴的两端，所述控制器用于控制所述动力机构向所述转轴提供动力，通过所述转轴带动所述转轮转动，所述履带设置在至少两个转轮外部，通过所述车轮的转动使所述移动底盘移动。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的基于激光雷达的车辆定位装置，其特征在于，所述处理器具体用于根据所述底盘距离数据确定所述车辆的车轮轮廓，根据所述车轮轮廓确定所述车辆的车轴，将所述车辆的车轴作为校准点，将所述位移数据进行叠加处理，计算得到所述移动底盘与所述车轴之间的相对位移距离，完成定位。

8.根据权利要求7所述的基于激光雷达的车辆定位装置，其特征在于，所述处理器还用于通过卡尔曼滤波算法，对所述底盘距离数据进行平滑处理。

9.根据权利要求7所述的基于激光雷达的车辆定位装置，其特征在于，所述处理器还用于通过融合算法和卡尔曼滤波算法对所述位移数据进行平滑处理。

10.一种基于激光雷达的车辆定位方法，其特征在于，包括：

激光雷达传感器扫描车辆的底部结构，得到所述车辆的底盘距离数据；

加速度传感器采集移动底盘的位移数据；

处理器根据所述底盘距离数据和所述位移数据对所述车辆进行定位。