[发明专利]一种高压电力杆塔攀爬机器人

权利要求书

1.一种高压电力杆塔攀爬机器人，包括装载装置（1）、驱动连接装置（2）、攀爬装置（3），其特征在于：

所述的装载装置（1）包括承载盒（101）、上盖（102）、上弹簧头（103）、拉伸弹簧（104）、下弹簧头（105）、下连轴（106）、上连轴（107）、外壳（108）、大轴承（109）、外齿轮（110）、升降块（111）、升降电缸（112）、内定位板（113），所述的上盖（102）转动安装在承载盒（101）的上方，三个拉伸弹簧（104）两端分别固定安装在上弹簧头（103）和下弹簧头（105）上，上弹簧头（103）通过上连轴（107）转动安装在上盖（102）上，下弹簧头（105）通过下连轴（106）转动安装在升降块（111）上，外壳（108）固定安装在承载盒（101）外侧，升降电缸（112）底部固定安装在承载盒（101）侧面，升降块（111）固定安装在升降电缸（112）顶部，内定位板（113）固定安装在升降块（111）内侧，大轴承（109）内侧固定安装在承载盒（101）外侧，外齿轮（110）外侧固定安装在承载盒（101）外侧；

所述的驱动连接装置（2）包括连接壳（201）、内板（202）、行星齿轮（203）、内齿轮（204）、行星电机（205）、控制盒（206）、防水盖（207）、基座板（208）、轨迹齿环（209）、旋转电机（210）、旋转小齿轮（211）、旋转大齿轮（212）、旋转轨道（213）、蓄电池（214）、控制箱（215），所述的连接壳（201）固定安装在控制盒（206）外侧，内板（202）固定安装在连接壳（201）上，行星齿轮（203）转动安装在内板（202）上，行星电机（205）固定安装在连接壳（201）上，内齿轮（204）固定安装在行星电机（205）的电机轴上，内齿轮（204）与四个行星齿轮（203）啮合，四个行星齿轮（203）与外齿轮（11）啮合，大轴承（109）外侧与连接壳（201）内侧固定安装，连接壳（201）转动安装在承载盒（101）上，基座板（208）通过滚动轴承转动安装在控制盒（206）外侧，旋转大齿轮（212）固定安装在控制盒（206）外侧，旋转电机（210）固定安装在基座板（208）上，旋转小齿轮（211）固定安装在旋转电机（210）的电机轴上，旋转小齿轮（211）与旋转大齿轮（212）啮合，轨迹齿环（209）固定安装在基座板（208）上，旋转轨道（213）固定安装在基座板（208）上；

所述的攀爬装置（3）包括摩擦片（301）、夹持板（302）、夹持电缸（303）、夹持座（304）、收缩弹簧（305）、外旋转块（306）、内旋转块（307）、末端电机（308）、内小臂（309）、小臂电缸（310）、外小臂（311）、小臂电机（312）、大臂电缸（313）、内大臂（314）、外大臂（315）、大臂电机（316）、大臂旋转块（317）、传动带（318）、传动块（319）、传动电机（320）、轨迹电机（321）、攀爬块（322）、行走齿轮（323）、行走轴（324）、行走限位块（325），所述的摩擦片（301）固定安装在夹持板（302）内侧，夹持板（302）滑动安装在夹持座（304）上，夹持电缸（303）固定安装在夹持座（304）上，两块夹持板（302）分别固定安装在夹持电缸（303）的两个顶部，夹持座（304）固定安装在外旋转块（306）下方，收缩弹簧（305）一端固定安装在夹持板（302）内侧，另一端固定安装在外旋转块（306）外侧，外旋转块（306）通过步进电机转动安装在内旋转块（307）上，内旋转块（307）通过末端电机（308）的电机轴转动安装在内小臂（309）上，末端电机（308）固定安装在内小臂（309）上，内小臂（309）滑动安装在外小臂（311）内部，小臂电缸（310）底部固定安装在外小臂（311）底部，顶部固定安装在内小臂（309）上，外小臂（311）通过小臂电机（312）的电机轴转动安装在内大臂（314）上，小臂电机（312）固定安装在内大臂（314）上，内大臂（314）滑动安装在外大臂（315）内部，大臂电缸（313）底部固定安装在外大臂（315）底部，顶部固定安装在内大臂（314）上，大臂电机（316）固定安装在大臂旋转块（317）上，外大臂（315）通过大臂电机（316）的电机轴转动安装在大臂旋转块（317）上，大臂旋转块（317）通过滚动轴承转动安装在攀爬块（322）上，传动电机（320）固定安装在攀爬块（322）上，传动块（319）固定安装在传动电机（320）的电机轴上，传动带（318）缠绕在传动块（319）和大臂旋转块（317）外侧，轨迹电机（321）固定安装在攀爬块（322）上，行走轴（324）固定安装在轨迹电机（321）的电机轴上，行走齿轮（323）固定安装在行走轴（324）上，行走限位块（325）固定安装在行走轴（324）顶端，行走齿轮（323）与轨迹齿环（209）啮合，行走轴（324）与旋转轨道（213）滑动安装。