[发明专利]一种高压电力杆塔攀爬机器人

说明书

本发明公开一种高压电力杆塔攀爬机器人，包括装载装置、驱动连接装置和攀爬置。驱动连接装置为各装置的安装平台及基础，安装有蓄电池和控制箱，装载装置可携带需要运送到杆塔顶部的电力金具，攀爬装置实现机器人在高压杆塔上实现攀爬。

技术领域

本发明涉及高压输电技术领域，特别涉及一种高压电力杆塔攀爬机器人。

背景技术

高压输电线路在使用过程中，高压杆塔及高压线路上的电力金具如绝缘子、耐张线夹、悬垂线夹等需要经常进行维护或更换，高空维护人员在进行维护时，需要将工具及需要更换的部件带上塔上，在爬塔过程中携带中午大大增加了危险性，为了解决这种问题，需设计一种高压电力杆塔攀爬机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种高压电力杆塔攀爬机器人，包括装载装置、驱动连接装置、攀爬装置。

所述的装载装置包括承载盒、上盖、上弹簧头、拉伸弹簧、下弹簧头、下连轴、上连轴、外壳、大轴承、外齿轮、升降块、升降电缸、内定位板，所述的上盖转动安装在承载盒的上方，三个拉伸弹簧两端分别固定安装在上弹簧头和下弹簧头上，上弹簧头通过上连轴转动安装在上盖上，下弹簧头通过下连轴转动安装在升降块上，外壳固定安装在承载盒外侧，升降电缸底部固定安装在承载盒侧面，升降块固定安装在升降电缸顶部，内定位板固定安装在升降块内侧，大轴承内侧固定安装在承载盒外侧，外齿轮外侧固定安装在承载盒外侧。

所述的驱动连接装置包括连接壳、内板、行星齿轮、内齿轮、行星电机、控制盒、防水盖、基座板、轨迹齿环、旋转电机、旋转小齿轮、旋转大齿轮、旋转轨道、蓄电池、控制箱，所述的连接壳固定安装在控制盒外侧，内板固定安装在连接壳上，行星齿轮转动安装在内板上，行星电机固定安装在连接壳上，内齿轮固定安装在行星电机的电机轴上，内齿轮与四个行星齿轮啮合，四个行星齿轮与外齿轮啮合，大轴承外侧与连接壳内侧固定安装，连接壳转动安装在承载盒上，基座板通过滚动轴承转动安装在控制盒外侧，旋转大齿轮固定安装在控制盒外侧，旋转电机固定安装在基座板上，旋转小齿轮固定安装在旋转电机的电机轴上，旋转小齿轮与旋转大齿轮啮合，轨迹齿环固定安装在基座板上，旋转轨道固定安装在基座板上。

所述的攀爬装置包括摩擦片、夹持板、夹持电缸、夹持座、收缩弹簧、外旋转块、内旋转块、末端电机、内小臂、小臂电缸、外小臂、小臂电机、大臂电缸、内大臂、外大臂、大臂电机、大臂旋转块、传动带、传动块、传动电机、轨迹电机、攀爬块、行走齿轮、行走轴、行走限位块，所述的摩擦片固定安装在夹持板内侧，夹持板滑动安装在夹持座上，夹持电缸固定安装在夹持座上，两块夹持板分别固定安装在夹持电缸的两个顶部，夹持座固定安装在外旋转块下方，收缩弹簧一端固定安装在夹持板内侧，另一端固定安装在外旋转块外侧，外旋转块通过步进电机转动安装在内旋转块上，内旋转块通过末端电机的电机轴转动安装在内小臂上，末端电机固定安装在内小臂上，内小臂滑动安装在外小臂内部，小臂电缸底部固定安装在外小臂底部，顶部固定安装在内小臂上，外小臂通过小臂电机的电机轴转动安装在内大臂上，小臂电机固定安装在内大臂上，内大臂滑动安装在外大臂内部，大臂电缸底部固定安装在外大臂底部，顶部固定安装在内大臂上，大臂电机固定安装在大臂旋转块上，外大臂通过大臂电机的电机轴转动安装在大臂旋转块上，大臂旋转块通过滚动轴承转动安装在攀爬块上，传动电机固定安装在攀爬块上，传动块固定安装在传动电机的电机轴上，传动带缠绕在传动块和大臂旋转块外侧，轨迹电机固定安装在攀爬块上，行走轴固定安装在轨迹电机的电机轴上，行走齿轮固定安装在行走轴上，行走限位块固定安装在行走轴顶端，行走齿轮与轨迹齿环啮合，行走轴与旋转轨道滑动安装。

进一步的，所述的装载装置的上盖与承载盒之间连接有三个拉伸弹簧，升降电缸驱动升降块通过拉伸弹簧使得上盖和承载盒形成转动配合。

进一步的，所述的装载装置和驱动连接装置形成行星轮系的转动配合。

进一步的，所述的四个攀爬装置分别和驱动连接装置形成圆环型滑动配合。