[发明专利]Mu置信度估计和融合

权利要求书

1.一种方法，其包括：

提供包括一组道路车轮的车辆；

提供多个车辆系统，其包括：被配置为操纵制动器组的制动系统，被配置为调节道路车轮方向的转向系统，和被配置为向所述道路车轮传递驱动动力的推进系统；

提供多个传感器或相机；

提供被配置为处理传感器和相机数据的控制器；

提供具有实际摩擦系数的驾驶表面；

使用所述传感器确定第一估计的驾驶表面摩擦系数和第一相关联置信水平；

使用所述传感器确定第二估计的驾驶表面摩擦系数和第二相关联置信水平；

使用所述控制器基于任何估计的驾驶表面摩擦系数和相关联置信水平来生成调节信号并将所述调节信号传送到车辆转向系统；以及

使用所述车辆系统基于所述调节信号以调节方式操纵所述制动器组、所述转向系统或所述推进系统。

2.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述控制器基于任何估计的驾驶表面摩擦系数和任何相关联置信水平来生成调节信号并将所述调节信号传送到车辆转向系统包括：

使用所述控制器融合所述第一估计的驾驶表面摩擦系数与所述第二估计的驾驶表面摩擦系数并且融合所述第一相关联置信水平与所述第二相关联置信水平以创建第一融合驾驶表面摩擦系数置信水平；以及

将所述第一融合驾驶表面摩擦系数和第一融合驾驶表面摩擦系数置信水平合并到所述调节信号中。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

使用所述传感器确定第三估计的驾驶表面摩擦系数和第三相关联置信水平；

使用所述传感器确定第四估计的驾驶表面摩擦系数和第四相关联置信水平；

使用所述控制器基于所述第三估计的驾驶表面摩擦系数和所述第三相关联置信水平以及所述第四估计的驾驶表面摩擦系数和所述第四相关联置信水平来生成调节信号并将所述调节信号传送到车辆转向系统；以及

使用所述车辆系统基于所述调节信号以调节方式操纵所述制动器组、所述转向系统或所述推进系统。

4.根据权利要求3所述的方法，其中使用所述控制器基于任何估计的驾驶表面摩擦系数和任何相关联置信水平来生成调节信号并将所述调节信号传送到车辆转向系统包括：

使用所述控制器融合所述第一估计的驾驶表面摩擦系数与所述第二估计的驾驶表面摩擦系数并融合所述第一相关联置信水平与所述第二相关联置信水平以创建第一融合驾驶表面摩擦系数；

使用所述控制器融合所述第三估计的驾驶表面摩擦系数与所述第四估计的驾驶表面摩擦系数并融合所述第三相关联置信水平与所述第四相关联置信水平以创建第二融合驾驶表面摩擦系数置信水平；以及

将所述第二融合驾驶表面摩擦系数和第二融合驾驶表面摩擦系数置信水平合并到所述调节信号中。

5.根据权利要求4所述的方法，其中将所述第二融合驾驶表面摩擦系数和第二融合驾驶表面摩擦系数置信水平合并到所述调节信号中包括：

融合所述第一融合驾驶表面摩擦系数与所述第二融合驾驶表面摩擦系数以创建总融合驾驶表面摩擦系数；

融合所述第一融合驾驶表面摩擦系数置信水平与所述第二融合驾驶表面摩擦系数置信水平以创建总融合驾驶表面摩擦系数置信水平；以及

将所述总融合驾驶表面摩擦系数和所述总融合驾驶表面摩擦系数置信水平合并到所述调节信号中。