[发明专利]Mu置信度估计和融合

说明书

本发明涉及Mu置信度估计和融合。多个说明性变型可以包括提供可靠的驾驶表面摩擦系数估计的方法。

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年2月20日提交的美国临时申请序列号62/807,845的权益。

技术领域

本公开总体上涉及的领域包括转向、制动和推进系统。

背景技术

车辆通常包括转向系统。

发明内容

多个说明性变型可以包括识别车辆轮胎和驾驶表面之间的打滑并对打滑做出反应的方法。

从下文提供的详细描述，本发明范围内的其他说明性变型将变得显而易见。应该理解的是，详细描述和特定示例虽然公开了本发明的变型，但是仅意图用于说明的目的，而并不意图限制本发明的范围。

附图说明

从详细描述和附图，将更全面地理解本发明范围内的变型的选择示例，在附图中：

图1描绘了配备有足以执行本文描述的方法中的至少一些的硬件的车辆的说明性变型。

图2描绘了利用本文公开的防滑技术的说明性变型从车辆获得的3组测试数据，其中第一图表示出了随时间变化的覆盖在融合估计驾驶表面摩擦系数的相关联置信度上的融合估计驾驶表面摩擦系数，第二相关联图表示出随时间变化的覆盖在估计的连续驾驶表面摩擦系数上的连续更新标志状态，而第三相关联图表示出随时间变化的覆盖在估计条件驾驶表面摩擦系数上的条件更新标志状态。

图3描绘了被重复执行的本文公开的估计和利用驾驶表面摩擦系数的方法中的至少一种方法的说明性变型的流程图。

具体实施方式

变型的以下描述本质上仅是说明性的，绝不意图于限制本发明的范围、其应用或用途。

在多个说明性变型中，自主转向系统可以包括多个逻辑模块，所述逻辑模块意图于自主地处理车辆转向和行驶领域内的多个控制域，包括但不限于车辆加速度、车辆制动和车辆的侧向控制。自主转向系统的模块的逻辑可以考虑非自主的驾驶员输入。

在多个说明性变型中，车辆可以包括转向系统。在此类情况下，转向系统可以由驾驶员经由转向界面手动操作，可以作为自主转向系统自主操作，或者可以作为自主转向和手动转向的组合来操作，其中，转向系统被配置为接收并解释来自驾驶员、自主转向系统、或同时来自两者的转向输入。

在多个说明性变型中，转向界面可以包括方向盘、操纵杆、轨迹球、滑块、节气门、按钮、拨动开关、操纵杆、触摸屏、鼠标或任何其他已知的用户输入的装置。

在多个说明性变型中，车辆可以包括转向系统，该转向系统包括转向界面和可转向的推进系统，诸如但不限于分别为转向盘和道路车轮。转向系统可以是电动助力转向类型的，其中物理连杆将转向界面的操纵机械地传送到可转向推进系统。转向系统可以是线控转向类型的，其中物理机构不将转向界面的操纵机械地传送到可转向推进系统，并且其中转向界面的操纵经由电子装置的通信来影响可转向推进系统的相关联操纵，该电子装置诸如但不限于传感器、收发器和电子激励致动器。

在多个说明性变型中，具有道路车轮的车辆可以穿过具有任何数量的表面摩擦系数的任何数量的表面。在穿过这些表面时，可能希望车辆系统包括但不限于制动打滑控制系统、牵引打滑控制系统、电子制动力分配系统、横摆扭矩控制系统和防侧翻系统来根据估计或感测的驾驶表面条件单独地或成组地控制道路车轮的加速或制动，该估计或感测的驾驶表面条件包括但不限于估计或感测的表面摩擦系数。在此类情况下，此类车辆系统可以起到确保超出在缺乏此类系统的车辆中可能实现的车辆的改善的安全性或控制的作用。