[发明专利]目标物体的预警方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种目标物体的预警方法，其特征在于，包括：

获取至少一个对第一物体具有威胁的目标物体，并获取所述目标物体的预期水平偏角；所述目标物体的预期水平偏角是对所述目标物体在增强现实AR画面中图像的绝对水平偏角的预测值；所述AR画面是所述第一物体的AR设备展示的AR画面；

获取所述AR画面中各个物体图像的绝对水平偏角；所述物体图像的绝对水平偏角是AR画面的拍摄点指向物体图像中心点的方向与所述拍摄点指向AR画面中心点的方向在水平方向上的夹角；

根据所述目标物体的预期水平偏角、以及各个物体图像的绝对水平偏角，获得所述目标物体在所述AR画面中对应的物体图像，所述目标物体的预期水平偏角与所述目标物体对应的物体图像的绝对水平偏角之间的差值满足第一差值要求；

在所述AR画面中对所述目标物体对应的物体图像进行预警显示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述AR画面中各个物体图像的绝对水平偏角，包括：

从所述AR画面中识别出物体图像；

对于每个物体图像，通过以下公式计算该物体图像的绝对水平偏角：

y＝arctan(2x*tan(m/2)/L)

其中，y为物体图像的绝对水平偏角的角度值，L为AR画面水平方向的总像素数，m为AR设备的摄像头的水平视野角度范围，x为物体图像的中心点与AR画面的中心点之间的线段在水平方向上占用的像素个数。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个对第一物体具有威胁的目标物体，并获取所述目标物体的预期水平偏角，包括：

从车与万物的互联V2X设备获取所述目标物体以及所述目标物体的预期水平偏角，所述目标物体以及所述目标物体的预期水平偏角由所述V2X设备根据所述目标物体的运行数据以及所述第一物体的运行数据确定，所述V2X设备设置于所述第一物体上。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个对第一物体具有威胁的目标物体，并获取所述目标物体的预期水平偏角，包括：

从V2X设备获取周边物体的运行数据，并且，从全球导航卫星系统GNSS设备获取所述第一物体的运行数据；所述V2X设备以及GNSS设备设置于所述第一物体上；

根据所述周边物体的运行数据、以及所述第一物体的运行数据，从所述周边物体中获取至少一个所述目标物体，计算所述目标物体的预期水平偏角。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述目标物体的预期水平偏角，包括：

对于每个所述目标物体，根据该目标物体的运行数据、以及所述第一物体的运行数据，计算所述AR设备中心点指向该目标物体的中心点的方向与所述AR设备摄像头的安装方向之间的夹角，将该夹角作为该目标物体的预期水平偏角。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据该目标物体的运行数据、以及所述第一物体的运行数据，计算所述AR设备中心点指向该目标物体的中心点的方向与所述AR设备摄像头的安装方向之间的夹角，包括：

根据以下公式计算所述夹角：

其中，∠O₂OA为所述夹角，∠NOA为所述摄像头相对于正北方向的水平安装角度，为所述第一物体的GNSS设备中心点O₁的位置坐标，为所述目标物体的GNSS设备中心点O₂的位置坐标，(X_O，Y_O)为所述AR设备的中心点O的位置坐标，∠NOB为第一物体的航向角，O₁O为第一物体的GNSS设备中心点O₁与所述AR设备的中心点O之间的距离。