[发明专利]开门防撞方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种开门防撞方法，所述方法包括：

获取即将停车的车辆的全景图像；

从所述全景图像中提取前景像素点，并对所述前景像素点进行聚类，得到包括至少一个第一前景目标的前景图像；

将所述前景图像中的各所述第一前景目标分别与所述前景图像相邻的上一帧前景图像中的各第二前景目标进行匹配；

当所述第一前景目标匹配成功时，获取与所述第一前景目标匹配成功的所述第二前景目标的关键点集合；

根据所述第二前景目标的关键点集合中的像素点在所述前景图像中进行目标跟踪，得到跟踪关键点集合；

将所述跟踪关键点集合中不属于所述第一前景目标的像素点剔除，得到筛选关键点集合；

从所述第一前景目标中随机选择与剔除的像素点的个数相同的像素点；

将选择的像素点补充至所述筛选关键点集合中，得到所述第一前景目标的关键点集合；

基于所述第一前景目标的关键点集合中各像素点的运动速度确定所述第一前景目标的运动速度；

根据所述运动速度预测所述第一前景目标运动后的位置；

当确定所述第一前景目标运动后的位置处于警示区域内时，启动车门防撞警报。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述前景图像中的各所述第一前景目标分别与所述前景图像相邻的上一帧前景图像中的各第二前景目标进行匹配，包括：

对各所述第一前景目标进行特征提取，得到各所述第一前景目标的第一特征向量，以及获取各所述第一前景目标的第一包络框；

获取存储的各所述第二前景目标的第二特征向量和第二包络框；

基于所述第一特征向量和所述第一包络框、以及所述第二特征向量和第二包络框进行前景目标的匹配。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一特征向量和所述第一包络框、以及所述第二特征向量和第二包络框进行前景目标的匹配，包括：

确定所述第一包络框的中心点在所述前景图像中的第一图像坐标、以及确定所述第二包络框的中心点在所述上一帧前景图像中的第二图像坐标；

根据所述第一图像坐标和第二图像坐标计算所述第一前景目标和所述第二前景目标的距离；

计算所述第一特征向量与所述第二特征向量的差值；

根据所述第一前景目标和所述第二前景目标的距离以及所述差值，确定所述第一前景目标和所述第二前景目标的匹配值；

将所述匹配值和预设匹配阈值进行大小比较，根据比较结果确定所述第一前景目标是否匹配成功。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一前景目标匹配失败时，将匹配失败的所述第一前景目标的运动速度初始化为预设速度；

根据所述预设速度预测所述第一前景目标运动后的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述第一前景目标的第一包络框；

根据所述第一前景目标的第一包络框的大小确定所述第一前景目标的关键点集合的所需像素点个数；

从所述第一前景目标中随机选择与所述所需像素点个数相同的像素点组成所述第一前景目标的关键点集合。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一前景目标的关键点集合中各像素点的运动速度确定所述第一前景目标的运动速度，包括：

获取所述第一前景目标的关键点集合中各像素点在所述前景图像中对应的第三图像坐标，以及获取所述第二前景目标的关键点集合中各像素点在所述上一帧前景图像中对应的第四图像坐标；

计算对应的第三图像坐标和第四图像坐标的差值，得到所述第一前景目标的关键点集合中各像素点的运动速度；

计算所述第一前景目标的关键点集合中各像素点的运动速度的均值，得到所述第一前景目标的运动速度。