[发明专利]开门防撞方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种开门防撞方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：从获取的即将停车的车辆的全景图像中提取并聚类前景像素点得到包括第一前景目标的前景图像；第一前景目标分别与前景图像相邻上一帧前景图像中的第二前景目标进行匹配；匹配成功时获取与第一前景目标匹配成功的第二前景目标的关键点集合；对第二前景目标的关键点集合中的像素点进行目标跟踪、筛选和补充，得到第一前景目标的关键点集合；基于第一前景目标的关键点集合中各像素点的运动速度确定第一前景目标的运动速度；根据运动速度预测第一前景目标运动后的位置；当确定第一前景目标运动后的位置处于警示区域内时，启动车门防撞警报。采用本方法能够提高精确性。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别是涉及一种开门防撞方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着社会的发展，各类交通工具逐渐普及。交通工具的普及和增加能够给人们的出行带来舒适和便利。但是，交通工具在运行时需要停靠车辆上下客，尤其是公交车。而在车辆停车下客时，由于存在视线盲区，下车的乘客可能会因此遭受车外运动物体的碰撞而受到意外伤害。因此，交通工具所带来的安全问题也是不容忽视的。为了解决下车导致的碰撞事故，已经研发并在车辆上投入使用了各类车门开启防撞系统用于检测车外的运动物体去避免下车碰撞事故。

然而，传统的车门开启防撞系统通常是结合摄像头和雷达进行检测。但是由于图像检测目标和雷达检测目标融合算法的复杂性，容易导致传统的车门开启防撞系统发生漏检，从而降低精确性。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高精确性的开门防撞方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种开门防撞方法，所述方法包括：

获取即将停车的车辆的全景图像；

从所述全景图像中提取前景像素点，并对所述前景像素点进行聚类，得到包括至少一个第一前景目标的前景图像；

将所述前景图像中的各所述第一前景目标分别与所述前景图像相邻的上一帧前景图像中的各第二前景目标进行匹配；

当所述第一前景目标匹配成功时，获取与所述第一前景目标匹配成功的所述第二前景目标的关键点集合；

对所述第二前景目标的关键点集合中的像素点进行目标跟踪，并对目标跟踪后的关键点集合进行筛选和补充，得到所述第一前景目标的关键点集合；

基于所述第一前景目标的关键点集合中各像素点的运动速度确定所述第一前景目标的运动速度；

根据所述运动速度预测所述第一前景目标运动后的位置；

当确定所述第一前景目标运动后的位置处于警示区域内时，启动车门防撞警报。

在其中一个实施例中，所述将所述前景图像中的各所述第一前景目标分别与所述前景图像相邻的上一帧前景图像中的各第二前景目标进行匹配，包括：

对各所述第一前景目标进行特征提取，得到各所述第一前景目标的第一特征向量，以及获取各所述第一前景目标的第一包络框；

获取存储的各所述第二前景目标的第二特征向量和第二包络框；

基于所述第一特征向量和所述第一包络框、以及所述第二特征向量和第二包络框进行前景目标的匹配。

在其中一个实施例中，所述基于所述第一特征向量和所述第一包络框、以及所述第二特征向量和第二包络框进行前景目标的匹配，包括：

确定所述第一包络框的中心点在所述前景图像中的第一图像坐标、以及确定所述第二包络框的中心点在所述上一帧前景图像中的第二图像坐标；

根据所述第一图像坐标和第二图像坐标计算所述第一前景目标和所述第二前景目标的距离；