[发明专利]一种摄像机跟踪控制方法及装置

权利要求书

1.一种摄像机跟踪控制方法，其特征在于，包括：

第二摄像机接收第一摄像机以预定采集周期采集的检测帧的时间戳和所述检测帧中目标对象的水平垂直PT位置，其中，所述PT位置是所述第一摄像机对所述目标对象的位置信息经过标定转换得到的；

根据所述检测帧的时间戳与所述PT位置确定所述目标对象在当前检测帧内的运动数据；

根据所述运动数据确定所述目标对象的预测实际位置；

通过将所述目标对象的预测实际位置输入比例积分微分PID运动控制算法的方式控制所述第二摄像机转动，对所述目标对象进行跟踪处理，使得所述目标对象以预定比例大小处于所述第二摄像机所采集图像的中心位置；

其中，根据所述检测帧的时间戳与所述PT位置确定所述目标对象在所述当前检测帧内的运动数据包括：

分别确定所述当前检测帧、上一检测帧内所述目标对象的加速度；

根据所述当前检测帧、所述上一检测帧内所述目标对象的加速度确定所述当前检测帧内所述目标对象的急动度；

通过以下公式确定为所述当前检测帧的总耗时：T_u＝t_n-T_n，其中，T_u为所述当前检测帧的总耗时,t_n为接收所述当前检测帧的时间，T_n为所述当前检测帧的时间戳；

根据所述当前检测帧内所述目标对象的加速度、所述当前检测帧内所述目标对象的急动度以及所述当前检测帧的总耗时确定所述当前检测帧内所述目标对象的目标加速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别确定所述当前检测帧、上一检测帧内所述目标对象的加速度包括：

获取检测帧n、检测帧n-1、检测帧n-2、检测帧n-3、检测帧n-4的时间戳与PT位置，其中，所述检测帧n为所述当前检测帧，所述检测帧n-1为所述上一检测帧；

通过以下公式分别确定所述检测帧n、所述检测帧n-1、所述检测帧n-2、所述检测帧n-3内所述目标对象的速度：

其中，V′_n、V′_n-1、V′_n-2、V′_n-3分别为所述检测帧n、所述检测帧n-1、所述检测帧n-2、所述检测帧n-3内所述目标对象的速度，X_n、X_n-1、X_n-2、X_n-3、X_n-4分别为所述检测帧n、所述检测帧n-1、所述检测帧n-2、所述检测帧n-3、所述检测帧n-4的PT位置，T_n、T_n-1、T_n-2、T_n-3、T_n-4分别为所述检测帧n、所述检测帧n-1、所述检测帧n-2、所述检测帧n-3、所述检测帧n-4的时间戳，n为大于或等于5的整数；

通过以下公式根据所述检测帧n内所述目标对象的速度、所述检测帧n-1内所述目标对象的速度确定所述检测帧n内所述目标对象的平滑速度：

其中，V_n为所述检测帧n内所述目标对象的平滑速度，V_n-1为所述检测帧n-1内所述目标对象的平滑速度，V_n-2为所述检测帧n-2内所述目标对象的平滑速度，w为调整系数，w∈(0,1)；

通过以下公式根据所述检测帧n内所述目标对象的平滑速度、所述检测帧n-1内所述目标对象的平滑速度分别确定所述检测帧n、所述检测帧n-1内所述目标对象的加速度：

其中，A_n、A_n-1分别为所述检测帧n、所述检测帧n-1内所述目标对象的加速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述当前检测帧、所述上一检测帧内所述目标对象的加速度确定所述当前检测帧内所述目标对象的急动度包括：

通过以下公式根据所述检测帧n内所述目标对象的加速度与所述检测帧n-1内所述目标对象的加速度确定所述检测帧n内所述目标对象的急动度：

其中，A_an为所述检测帧n内所述目标对象的急动度。