[发明专利]一种摄像机跟踪控制方法及装置

说明书

本发明提供了一种摄像机跟踪控制方法及装置，其中，该方法包括：第二摄像机接收第一摄像机以预定采集周期采集的检测帧的时间戳和该检测帧中目标对象的PT位置；根据该检测帧的时间戳与该PT位置确定该目标对象在当前检测帧内的运动数据；根据该运动数据确定该目标对象的预测实际位置；通过将该目标对象的预测实际位置输入PID运动控制算法的方式控制所述第二摄像机转动，对该目标对象进行跟踪处理，使得该目标对象以预定比例大小处于所述第二摄像机所采集图像的中心位置，可以解决在多摄像机联动跟踪对于速度变化快的目标的响应不及时、复杂场景的适应能力和高链路耗时引起的目标滞后问题，提高了跟踪的响应速度，使得跟踪适用于更多场景。

技术领域

本发明涉及视频监控领域，具体而言，涉及一种摄像机跟踪控制方法及装置。

背景技术

目前，在国家天网背景下、以及企业与民众对机密区域越来越重视，安防行业对摄像机的跟踪需求越来越高。随着人工智能AI的快速发展，摄像机虽然可以对入侵区域的目标进行报警，但由于画面定焦的关系，无法获取目标后续更多行为及细节，且单PTZ摄像机跟踪容易丢失目标。因此为了能够精准的跟踪目标观察其行为并抓取更多细节，业界推出了网络摄像机(IP Camera，简称为IPC)与PTZ摄像机组合式跟踪。

现有方案采用了图像识别技术，通过IPC摄像机采集的实时图片，对目标检测与图像跟踪，该方案只能获取到固定全场景的信息。由于需要抓取目标细节，这时候，则需要联动PTZ摄像机变到更大倍率(画面中可视区域将更小)，让目标占据画面更多比例，并控制云台运动，使目标持续保持在画面中心，获取更多目标细节信息。然而在实际的场景中，往往由于IPC摄像机的目标检测耗时、IPC相机上的位置到PTZ摄像机上的PTZ坐标的转换算法耗时，IPC摄像机到PTZ摄像机之间的数据传输等耗时导致跟踪的目标位置和真实目标位置有偏差，导致跟踪滞后。有时候，由于耗时原因，使得用比例积分微分PID运动控制算法的采样率低，会导致PTZ摄像机在跟踪速度变化较快的目标时，响应不够及时，跟踪不够平滑。目标跟踪在实际的应用场景中存在较多的局限性，比如要求跟踪目标速度不能太快。但如果跟踪目标是机动车，往往都是迅速而敏捷的，很容易规避掉该监控。

针对在多摄像机联动跟踪对于速度变化快的目标的响应不及时、复杂场景的适应能力和高链路耗时引起的目标滞后问题，尚未提出解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种摄像机跟踪控制方法及装置，以至少解决在多摄像机联动跟踪对于速度变化快的目标的响应不及时、复杂场景的适应能力和高链路耗时引起的目标滞后问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种摄像机跟踪控制方法，包括：

第二摄像机接收第一摄像机以预定采集周期采集的检测帧的时间戳和所述检测帧中目标对象的PT位置，其中，所述PT位置是所述第一摄像机对所述目标对象的位置信息经过标定转换得到的；

根据所述检测帧的时间戳与所述PT位置确定所述目标对象在当前检测帧内的运动数据；

根据所述运动数据确定所述目标对象的预测实际位置；

通过将所述目标对象的预测实际位置输入PID运动控制算法的方式控制所述第二摄像机转动，对所述目标对象进行跟踪处理，使得所述目标对象以预定比例大小处于所述第二摄像机所采集图像的中心位置。

可选地，根据所述检测帧的时间戳与所述PT位置确定所述目标对象在所述当前检测帧内的运动数据包括：

分别确定所述当前检测帧、上一检测帧内所述目标对象的加速度；

根据所述当前检测帧、所述上一检测帧内所述目标对象的加速度确定所述当前检测帧内所述目标对象的急动度；

根据所述当前检测帧内所述目标对象的加速度、所述当前检测帧内所述目标对象的急动度以及所述当前检测帧的总耗时确定所述当前检测帧内所述目标对象的目标加速度。