[发明专利]一种激光雷达视窗污物的检测方法、装置、系统及介质

权利要求书

1.一种激光雷达视窗污物的检测方法，其特征在于，包括：

获取所述激光雷达扫描得到的点云数据；所述点云数据包括反射光强度；

对所述点云数据进行识别确定各障碍物；

将各障碍物中位于所述激光雷达的视窗位置的预设距离范围内的障碍物确定为可疑遮挡物；

若各所述可疑遮挡物中存在至少一个的反射光强度大于第一预设光强度，则确定所述激光雷达的视窗上存在遮挡物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述遮挡物的反射光强度大于第一预设光强度且小于或者等于第二预设光强度，则所述遮挡物为部分透明遮挡物，若所述遮挡物的反射光强度大于所述第二预设光强度，则所述遮挡物为不透光遮挡物；其中，所述第二预设光强度大于所述第一预设光强度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述遮挡物的数据点在所述点云数据中的比例大于预设比例，则生成清洗指令，以控制清洗机构对所述视窗进行清洗。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述激光雷达的视窗的温度；

在所述激光雷达的视窗的温度小于第一预设温度值时，对所述激光雷达的视窗进行加热；

在所述激光雷达的视窗的温度大于第二预设温度值时，停止对所述激光雷达的视窗进行加热；所述第二预设温度值大于所述第一预设温度值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，获取所述激光雷达多次扫描采集到的多帧点云数据；

所述将各障碍物中位于所述激光雷达的视窗位置的预设距离范围内的障碍物确定为可疑遮挡物，包括：将各障碍物中位于所述激光雷达的视窗位置的预设距离范围内且在至少两帧相邻点云数据中的位置分布相似的障碍物确定为可疑遮挡物。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将各障碍物中位于所述激光雷达的视窗位置的预设距离范围内的障碍物确定为可疑遮挡物，包括：

若各障碍物中位于所述激光雷达的视窗位置的预设距离范围内且在至少连续两帧所述点云数据中的距离偏差小于第一距离，则将所述障碍物确定可疑遮挡物。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述遮挡物的数据点确定所述遮挡物的大小和在所述视窗的位置；

在所述遮挡物的面积大于预设值和/或所述遮挡物位于所述视窗的工作区域时，生成清洗指令以控制清洗机构对所述视窗进行清洗；或者

根据所述遮挡物在所述视窗的位置获取对应于该位置的清洗标准，在所述遮挡物的大小超过所述清洗标准时，生成清洗指令。

8.一种激光雷达视窗污物的检测装置，其特征在于，包括：

点云数据获取模块，用于获取所述激光雷达扫描得到的点云数据；所述点云数据包括反射光强度；

障碍物识别模块，用于对所述点云数据进行识别确定各障碍物；

可疑遮挡物确定模块，用于将各障碍物中位于所述激光雷达的视窗位置的预设距离范围内的障碍物确定为可疑遮挡物；

遮挡物确定模块，用于在若各所述可疑遮挡物中存在至少一个的反射光强度大于第一预设光强度，则确定所述激光雷达的视窗上存在遮挡物。

9.一种激光雷达清洗系统，其特征在于，包括：

激光雷达清洗机构，用于对激光雷达的视窗进行清洗；以及

清洗控制设备，与所述激光雷达清洗机构连接，所述清洗控制设备包括处理器和存储器；所述存储器中存储有计算机程序，以使得所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～7任一项所述的方法。

10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～7任一所述的方法。