[发明专利]一种激光雷达视窗污物的检测方法、装置、系统及介质

说明书

本发明实施例提供一种激光雷达视窗污物的检测方法、装置、系统及介质，所述方法包括：获取所述激光雷达扫描得到的点云数据；所述点云数据包括反射光强度；对所述点云数据进行识别确定各障碍物；将各障碍物中位于所述激光雷达的视窗位置的预设距离范围内的障碍物确定为可疑遮挡物；若各所述可疑遮挡物中存在至少一个的反射光强度大于第一预设光强度，则确定所述激光雷达的视窗上存在遮挡物。本发明实施例提供一种激光雷达视窗污物的检测方法、装置、系统及介质，以实现对激光雷达视窗污物的检测。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术，尤其涉及一种激光雷达视窗污物的检测方法、装置、系统及介质。

背景技术

激光雷达的外部结构上都会有镜面结构(或者称为视窗、滤光罩等)，镜面结构主要用作滤除非雷达工作激光波段的干扰光，同时也起到保护内部器件的作用。在恶劣的工作环境中，镜面结构会有因各种情况导致污染，污染源通常为灰尘、土壤、水珠或其他液固体。污染的镜面会影响雷达激光的发射和接收，导致雷达激光的测距出现错误，雷达无法正常工作。

传统的激光雷达清洗机构需要人工手动控制清洗机构开始工作，以实现对激光雷达的清洗，这种需要依托人力，会增加人力成本，且由于人工通常是周期性进行检查，会导致激光雷达的清洗工作不能及时进行。又或者，需要借助相应的硬件设备比如专门激光雷达镜面污染度感应设备来实现对激光雷达镜面的污染度的感应，然后再确定是否开启清洗机构。这种方法需要借助其他的设备，会增加成本，且结构较为复杂。

发明内容

本发明实施例提供一种激光雷达视窗污物的检测方法、装置、系统及介质，以实现对激光雷达视窗污物的检测。

第一方面，本发明实施例提供一种激光雷达视窗污物的检测方法，包括：

获取所述激光雷达扫描得到的点云数据；所述点云数据包括反射光强度；

对所述点云数据进行识别确定各障碍物；

将各障碍物中位于所述激光雷达的视窗位置的预设距离范围内的障碍物确定为可疑遮挡物；

若各所述可疑遮挡物中存在至少一个的反射光强度大于第一预设光强度，则确定所述激光雷达的视窗上存在遮挡物。

第二方面，本发明实施例提供一种激光雷达视窗污物的检测装置，包括：

点云数据获取模块，用于获取所述激光雷达扫描得到的点云数据；所述点云数据包括反射光强度；

障碍物识别模块，用于对所述点云数据进行识别确定各障碍物；

可疑遮挡物确定模块，用于将各障碍物中位于所述激光雷达的视窗位置的预设距离范围内的障碍物确定为可疑遮挡物；

遮挡物确定模块，用于在若各所述可疑遮挡物中存在至少一个的反射光强度大于第一预设光强度，则确定所述激光雷达的视窗上存在遮挡物。

第三方面，本发明实施例提供一种激光雷达清洗系统，包括：

激光雷达清洗机构，用于对激光雷达的视窗进行清洗；以及

清洗控制设备，与所述激光雷达清洗机构连接，所述清洗控制设备包括处理器和存储器；所述存储器中存储有计算机程序，以使得所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

本发明实施例提供的激光雷达视窗污物的检测方法中，根据获取的激光雷达扫描得到的点云数据获取各个障碍物，并将各障碍物中位于所述激光雷达的视窗位置的预设距离范围内的障碍物确定为可疑遮挡物，然后根据反射光强度来判断各个可疑遮挡物中是否存在遮挡物，在至少一个可疑遮挡物的反射光强度大于第一预设光强度，确定存在遮挡物，实现了对雷达视窗污染的判断。