[发明专利]动作支援装置的控制装置

权利要求书

1.一种动作支援装置的控制装置，其是为了支援用户的至少下半身的动作而安装在所述用户上的动作支援装置的控制装置，其特征在于包括：

第一动作传感器，能够检测所述用户的左脚底部的动作；

第二动作传感器，能够检测所述用户的右脚底部的动作；

第三动作传感器，能够检测所述用户的腰部的动作；

立位状态推测部，对应于所述第一动作传感器～所述第三动作传感器的检测信号，推测所述用户是否处于立位状态；

腰移动状态参数计算部，对应于所述第三动作传感器的所述检测信号，算出表示所述用户的所述腰部的移动状态的腰移动状态参数；

动作推测部，在所述用户被推测处于所述立位状态的情况下，当所述腰移动状态参数已变成表示所述用户的所述腰部的朝后方及横向的一方的移动的规定范围内的值时，推测所述用户的规定动作已从所述立位状态开始；以及

控制部，在所述用户的所述规定动作被推测已开始的情况下，以支援所述规定动作的方式控制所述动作支援装置。

2.根据权利要求1所述的动作支援装置的控制装置，其特征在于，

所述动作推测部在所述腰移动状态参数已变成表示所述用户的所述腰部的朝后方的移动的所述规定范围内的值时，推测作为所述用户的所述规定动作的蹲下动作已从所述立位状态开始，

所述控制部在所述用户的所述蹲下动作被推测已从所述立位状态开始的情况下，以支援所述蹲下动作的方式控制所述动作支援装置。

3.根据权利要求2所述的动作支援装置的控制装置，其特征在于还包括：

第四动作传感器，能够检测所述用户的头部的动作；以及

前倾角度计算部，对应于所述第四动作传感器的检测信号，算出所述用户的所述头部的前倾角度；

所述动作推测部在所述用户被推测处于所述立位状态的情况下，当所述腰移动状态参数变成所述规定范围内的值，并且所述用户的所述头部的所述前倾角度已变成第二规定范围内的值时，推测所述用户的所述蹲下动作已从所述立位状态开始。

4.根据权利要求1所述的动作支援装置的控制装置，其特征在于，

所述动作推测部在所述用户被推测处于立位状态的情况下，当所述腰移动状态参数已变成表示所述腰部的朝横向的移动的所述规定范围内的值时，推测作为所述用户的规定动作的步行动作已从所述立位状态开始，

所述控制部在所述用户的所述步行动作被推测已从所述立位状态开始的情况下，以支援所述步行动作的方式控制所述动作支援装置。

5.根据权利要求4所述的动作支援装置的控制装置，其特征在于，

所述动作推测部在所述用户被推测处于立位状态的情况下，当所述腰移动状态参数已变成表示所述腰部的朝横向的移动的所述规定范围内的值、且已变成表示所述腰部的朝前方的移动的第三规定范围内的值时，推测所述用户的所述步行动作已从所述立位状态开始。

6.一种动作支援装置的控制装置，其是为了支援用户的至少下半身的动作而安装在所述用户上的动作支援装置的控制装置，其特征在于包括：

第一动作传感器，能够检测所述用户的左脚底部的动作；

第二动作传感器，能够检测所述用户的右脚底部的动作；

第三动作传感器，能够检测所述用户的腰部的动作；

第四动作传感器，能够检测所述用户的头部的动作；

坐位状态推测部，对应于所述第一动作传感器～所述第三动作传感器的检测信号，推测所述用户是否处于坐位状态；

前倾状态参数计算部，对应于所述第三动作传感器及所述第四动作传感器的所述检测信号，算出表示所述用户的上半身的前倾状态的前倾状态参数；

动作推测部，在所述用户被推测处于所述坐位状态的情况下，当所述前倾状态参数已变成表示所述用户的上半身已前倾的第四规定范围内的值时，推测所述用户的起立动作已从所述坐位状态开始；以及

控制部，在所述用户的所述起立动作被推测已开始的情况下，以支援所述起立动作的方式控制所述动作支援装置。

7.根据权利要求6所述的动作支援装置的控制装置，其特征在于还包括：

前倾角度计算部，对应于所述第四动作传感器的检测信号，算出所述用户的所述头部的前倾角度；

所述动作推测部在所述用户被推测处于坐位状态的情况下，当所述前倾状态参数数已变成所述第四规定范围内的值、且所述头部的前倾角度已变成第五规定范围内的值时，推测所述用户的所述起立动作已从所述坐位状态开始。