[发明专利]动作支援装置的控制装置

说明书

本发明提供一种动作支援装置的控制装置，其可在安装了动作支援装置的用户执行规定动作时，迅速且适当地支援所述规定。动作控制装置(10)推测用户(M)是否处于立位状态，算出用户(M)的腰部的x轴方向速度(V_Wx)及其绝对值(VA_Wx)，当(V_Wx)＜0及(VA_Wx)＞(Vjud1)已成立时，推测用户(M)的蹲下动作已从立位状态开始，在用户(M)的蹲下动作被推测已开始的情况下，以支援蹲下动作的方式控制步行助动装置(1)。

技术领域

本发明涉及一种支援用户的规定动作的动作支援装置的控制装置。

背景技术

以往，已知有专利文献1中记载的动作推测方法。在所述动作推测方法中，将一个便携式终端安装在用户的大腿部，根据所述便携式终端内的加速度传感器的检测信号，推测用户的动作。具体而言，根据加速度传感器的检测信号，算出三轴方向(xyz轴方向)的加速度，并根据这些加速度的绝对值的大小关系的变化等，推测用户的姿势是否已在“站立姿势”与“坐下姿势”及“蹲下姿势”的一者之间转变。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1：日本专利特开2018-15023号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

根据所述以往的动作推测方法，使用一个加速度传感器，推测用户的动作的转变，因此存在如下所述的问题。即，只要用户的姿势大幅度变化，且三轴方向的加速度的绝对值的大小关系不大幅度变化，就无法推测动作的开始。即，存在推测用户的动作开始之前需要时间这一问题。

因此，当将所述动作推测方法应用于支援用户的步行动作等的动作支援装置的控制装置时，推测用户的动作开始之前需要时间，由此无法迅速地执行动作支援，反倒存在动作支援装置自身阻碍用户的动作的可能性。

本发明是为了解决所述课题而成者，其目的在于提供一种动作支援装置的控制装置，所述动作支援装置可在安装了动作支援装置的用户执行规定动作时，迅速且适当地支援所述规定动作。

[解决问题的技术手段]

为了达成所述目的，本发明是一种动作支援装置的控制装置，其是为了支援用户M的至少下半身的动作而安装在用户M上的动作支援装置(步行助动装置1)的控制装置10，其特征在于包括：第一动作传感器(左脚动作传感器26)，可检测用户M的左脚底部的动作；第二动作传感器(右脚动作传感器27)，可检测用户M的右脚底部的动作；第三动作传感器(腰动作传感器28)，可检测用户M的腰部的动作；立位状态推测部(助动控制器11，步骤7～步骤8)，对应于第一动作传感器～第三动作传感器的检测信号，推测用户M是否处于立位状态；腰移动状态参数计算部(助动控制器11)，对应于第三动作传感器的检测信号，算出表示用户M的腰部的移动状态的腰移动状态参数(腰部的x轴方向速度V_Wx、腰部的x轴方向速度的绝对值VA_Wx、腰部的y轴方向速度的绝对值VA_Wy)；动作推测部(助动控制器11，步骤40～步骤43)，在用户M被推测处于立位状态的情况下，当腰移动状态参数已变成表示用户M的腰部的朝后方及横向的一方的移动的规定范围内的值时，推测用户M的规定动作已从立位状态开始；以及控制部(助动控制器11，步骤90～步骤96)，在用户M的规定动作被推测已开始的情况下，以支援规定动作的方式控制动作支援装置。

根据所述动作支援装置的控制装置，对应于第一动作传感器～第三动作传感器的检测信号，推测用户M是否处于立位状态。在此情况下，第一动作传感器～第三动作传感器分别可检测左脚底部、右脚底部及腰部的动作(运动)，因此可根据左脚底部及右脚底部及腰部的位置关系，高精度地推测用户是否处于立位状态。而且，对应于第三动作传感器的检测信号，算出表示用户的腰部的移动状态的腰移动状态参数，在用户被推测处于立位状态的情况下，当腰移动状态参数已变成表示用户的腰部的朝后方及横向的一方的移动的规定范围内的值时，推测用户的规定动作已从立位状态开始。