[发明专利]一种刷柄、刷杆的控制方法及机器人

权利要求书

1.一种刷柄，其特征在于，包括：

刷杆，所述刷杆的第一端用于安装刷头；

握持部，设置于所述刷杆的第二端，用于供机器人握持；

通信组件，设置于所述握持部，且用于接收所述机器人发送的控制指令；

控制组件，分别连接所述通信组件和所述刷杆，且用于根据所述控制指令控制所述刷杆运动，以带动安装在所述刷杆上的所述刷头运动。

2.根据权利要求1所述的刷柄，其特征在于，所述控制组件包括：主控单元、驱动单元和传动单元；

所述主控单元连接所述驱动单元，所述驱动单元与所述传动单元连接，所述传动单元与所述刷杆连接；

所述主控单元用于根据所述控制指令控制所述驱动单元驱动所述传动单元运转，以带动所述刷杆运动。

3.根据权利要求2所述的刷柄，其特征在于，所述驱动单元包括：伸缩驱动器和/或旋转驱动器；

所述伸缩驱动器用于驱动与所述伸缩驱动器连接的传动单元运转，以带动所述刷杆进行伸缩运动；

所述旋转驱动器用于驱动与所述旋转驱动器连接的传动单元运转，以带动所述刷杆进行旋转运动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的刷柄，其特征在于，所述刷柄还包括：电源和电源管理单元；

所述电源与所述电源管理单元连接，所述电源管理单元分别连接所述通信组件和所述控制组件；

所述电源管理单元用于管理与所述电源管理单元连接的各组件的供电。

5.根据权利要求4所述的刷柄，其特征在于，所述刷柄还包括无线充电单元，所述无线充电单元与所述电源连接，且用于为所述电源充电。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的刷柄，其特征在于，所述握持部设置有触发模块，所述触发模块在所述机器人握住所述握持部时被触发；所述通信组件在检测到所述触发模块被触发时，与所述机器人建立通信连接。

7.根据权利要求3所述的刷柄，其特征在于，所述通信组件用于：

接收所述机器人发送的启动信号；所述电源管理单元在检测到所述启动信号时，为所述控制组件上电。

8.根据权利要求2或3所述的刷柄，其特征在于，所述通信组件还用于：

向所述机器人上报所述刷柄的状态信息，所述状态信息至少包括所述电源的电量信息。

9.根据权利要求3所述的刷柄，其特征在于，所述传动单元包括：电机和连接结构；

所述电机与所述驱动单元连接，所述连接结构连接所述电机和所述刷杆。

10.根据权利要求9所述的刷柄，其特征在于，所述刷杆包括：伸缩部和旋转部；

所述伸缩部的第一端与所述旋转部连接，将所述旋转部作为所述刷杆的第一端，将所述伸缩部的第二端作为所述刷杆的第二端；

所述伸缩驱动器驱动与所述伸缩驱动器连接的传动单元运转，以带动所述伸缩部进行伸缩运动；

所述旋转驱动器驱动与所述旋转驱动器连接的传动单元运转，以带动所述旋转部进行旋转运动。

11.根据权利要求8所述的刷柄，其特征在于，所述状态信息还包括：所述驱动单元的故障信息和/或传动单元的故障信息。

12.根据权利要求1所述的刷柄，其特征在于，所述通信组件为低功耗蓝牙模块。

13.一种刷杆的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至11中任一项所述的刷柄，所述刷杆的控制方法包括：

接收机器人发送的控制指令；

根据所述控制指令，控制所述刷杆运动，以带动安装在所述刷杆上的刷头运动。