[发明专利]一种刷柄、刷杆的控制方法及机器人

说明书

本发明实施例涉及自动化领域，公开了一种刷柄、刷杆的控制方法及机器人。本发明中刷柄，包括：刷杆，刷杆的第一端用于安装刷头；握持部，设置于刷杆的第二端，用于供机器人握持；通信组件，设置于握持部，且用于接收机器人发送的控制指令；控制组件，分别连接通信组件和刷杆，且用于根据控制指令控制刷杆运动，以带动安装在刷杆上的刷头运动。通过采用本实施方式，使得该刷柄在机器人的控制指令下实现自主运动，减少机器人手臂的运动，提高机器人清洗的效率。

技术领域

本发明实施例涉及自动化领域，特别涉及一种刷柄、刷杆的控制方法及机器人。

背景技术

通常人们采用清洁刷清洁脏的区域，例如，窗户、马桶等地方。清洁刷包括清洁刷柄和清洁刷头，不同的待清洁场景采用不同的清洁刷。

发明人发现相关技术中存在如下问题：目前随着科技的不断提高，出现各种不同类型的机器人，机器人在使用的普通的清洁刷清理时，对待清洁场景的清洁效率低、功耗大。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种刷柄、刷杆的控制方法及机器人，使得该刷柄在机器人的控制指令下实现自主运动，减少机器人手臂的运动，提高刷柄的洗刷作业的效率。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种刷柄，包括：刷杆，刷杆的第一端用于安装刷头；握持部，设置于刷杆的第二端，用于供机器人握持；通信组件，设置于握持部，且用于接收机器人发送的控制指令；控制组件，分别连接通信组件和刷杆，且用于根据控制指令控制刷杆运动，以带动安装在刷杆上的刷头运动。

本发明的实施方式还提供了一种刷杆的控制方法，包括：应用于上述的刷柄，该刷杆的控制方法包括：接收机器人发送的控制指令；根据控制指令，控制刷杆运动，以带动安装在刷杆上的刷头运动。

本发明的实施方式还提供了一种机器人，包括：握持部件和机器人主控单元；机器人主控单元用于向被握持部件握住的刷柄发送控制指令；其中，被握持部件握住的刷柄为上述刷柄。

本发明实施方式相对于现有技术而言，该刷柄中设置有通信组件和控制组件，控制组件通过通信组件接收机器人发送的控制指令，并根据该控制指令控制刷杆运动，以带动安装在刷杆上的刷头运动。因此，该刷柄可以在机器人的控制指令下实现自主运动，无需如现有技术中那样，通过机器人自身的手臂运动带动刷柄运动，导致消耗机器人过多的运算资源；同时，刷柄自动化控制刷杆运动相对于机器人手臂更加灵活，减少了机器人的运动，从而可以提高刷柄的洗刷作业的效率。

另外，控制组件包括：主控单元、驱动单元和传动单元；主控单元连接驱动单元，驱动单元与传动单元连接，传动单元与刷杆的第二端连接；主控单元用于根据控制指令控制驱动单元驱动传动单元运转，以带动刷杆运动。主控单元控制驱动单元，通过驱动单元可以精准的控制传动单元运转，从而精准地带动刷杆运动，实现控制组件的自主控制。

另外，驱动单元包括：伸缩驱动器和/或旋转驱动器；伸缩驱动器用于驱动与伸缩驱动器连接的传动单元运转，以带动刷杆进行伸缩运动；旋转驱动器用于驱动与旋转驱动器连接的传动单元运转，以带动刷杆进行旋转运动。驱动单元包括伸缩驱动器和/或旋转驱动器，通过伸缩驱动器驱动传动单元运转，以带动刷杆进行伸缩运动，从而使得机器人在握持该刷柄后，该刷柄可以在一定范围内实现自动清洗，而无需通过机器人手臂运动更换刷柄清洗的位置；通过旋转驱动器驱动传动单元运转，以带动刷杆进行旋转运动，刷杆旋转可以带动安装在刷杆上的刷头旋转，通过旋转的刷头可以大大提高清洗效率。

另外，刷柄还包括：电源和电源管理单元；电源与电源管理单元连接，电源管理单元分别连接通信组件和所述控制组件；电源管理单元用于管理与电源管理单元连接的各组件的供电。设置电源管理单元，通过电源管理单元可以合理的管理于该电源管理单元连接的各组件的供电，减少不必要的电量消耗，提高电源的使用效率。