[发明专利]一种骨骼复位系统及骨骼复位实验系统

权利要求书

1.一种骨骼复位系统，其特征在于，包括：

固定装置、机械臂、骨骼定位装置和控制器；

所述固定装置，用于固定第一目标体；

所述机械臂，用于固定第二目标体，并响应于所述控制器的控制，拉伸固定在所述机械臂上的所述第二目标体；

所述骨骼定位装置，包括设置在所述第一目标体上的第一定位组件和设置在所述第二目标体上的第二定位组件，用于向所述控制器反馈确定的所述第一目标体和所述第二目标体的位置；

所述控制器，用于根据所述第一目标体和所述第二目标体的位置确定所述第二目标体的运动轨迹，并控制所述机械臂按照所述运动轨迹运动；

其中，所述控制器，具体用于：在所述第一目标体和所述第二目标体在空间上存在骨骼错位区域时，控制所述机械臂按照预定拉力值拉伸所述第二目标体远离所述第一目标体；在所述第一目标体和所述第二目标体在空间上不存在骨骼错位区域时，根据所述第一目标体和所述第二目标体的位置确定所述第二目标体的运动轨迹，并控制所述机械臂按照所述运动轨迹运动。

2.如权利要求1所述的骨骼复位系统，其特征在于，所述骨骼定位装置还包括：

光学接收器，用于向所述第一定位组件和所述第二定位组件发出光信号，并接收所述第一定位组件和所述第二定位组件返回的光反馈信号，以根据所述光反馈信号确定所述第一目标体和所述第二目标体的位置。

3.如权利要求2所述的骨骼复位系统，其特征在于，

所述第一定位组件至少包括一个或多个NDI光学导航小球，所述第二定位组件至少包括一个或多个NDI光学导航小球。

4.如权利要求1至3中任一项所述的骨骼复位系统，其特征在于，

所述机械臂为具有预定自由度串联机器人，其中，所述预定自由度不小于6自由度。

5.如权利要求2或3所述的骨骼复位系统，其特征在于，

所述控制器，还用于根据第一目标体和第二目标体的医学影像数据构建第一目标体和第二目标体当前的骨骼仿真模型，并根据所述第一目标体和所述第二目标体的位置实时调整所述骨骼仿真模型的当前状态；

显示器，用于显示所述骨骼仿真模型。

6.如权利要求5所述的骨骼复位系统，其特征在于，

所述控制器，具体用于：以所述固定装置和所述机械臂所在空间建立空间直角坐标系，将所述光学接收器的位置转换至所述空间直角坐标系中，根据所述第一定位组件和所述第二定位组件的初始位置、所述第一目标体和所述第二目标体的医学影像数据在所述空间直角坐标系中构建第一目标体和第二目标体当前的骨骼仿真模型；

根据所述光学接收器的位置将测量得到的所述第一目标体和所述第二目标体的位置转换至所述空间直角坐标系中，以根据所述第一目标体和所述第二目标体的位置实时调整所述骨骼仿真模型的当前状态。

7.如权利要求1所述的骨骼复位系统，其特征在于，

所述控制器，包括：控制摇杆，与所述机械臂连接，用于通过杠杆原理控制所述机械臂按照所述运动轨迹运动。

8.一种骨骼复位实验系统，其特征在于，包括：

权利要求1至7中任一项所述的骨骼复位系统；

摄像机组，包括两个照相机，两个照相机分别用于拍摄第一方向与第二方向上的处于断裂状态的目标体的照片，其中，所述第一方向与第二方向垂直。

9.如权利要求8所述的骨骼复位实验系统，其特征在于，所述处于断裂状态的目标体为非金属材料。