[发明专利]一种骨骼复位系统及骨骼复位实验系统

说明书

本公开实施例提供了一种骨骼复位系统及骨骼复位实验系统，骨骼复位系统包括：固定装置、机械臂、骨骼定位装置和控制器；固定装置，用于固定第一目标体；机械臂，用于固定第二目标体，并响应于控制器的控制，拉伸固定在机械臂上的第二目标体；骨骼定位装置，包括设置在第一目标体上的第一定位组件和设置在第二目标体上的第二定位组件，用于向控制器反馈确定的第一目标体和第二目标体的位置；控制器，用于根据第一目标体和第二目标体的位置确定第二目标体的运动轨迹，并控制机械臂按照运动轨迹运动。本公开实施例的骨骼复位系统不依赖于医生经验，复位成功率极高，避免了患者的骨骼二次复位，为骨骼复位手术提供了可靠的医疗器械。

技术领域

本公开涉及医疗器械领域，特别涉及一种骨骼复位系统及骨骼复位实验系统。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人相关的手术设备应用也越来越广泛。然而在骨科手术中，关节置换的磨削型机器人较为普遍，可是对于骨折等骨头复位技术却全凭借医生人工操作，即在通过X光片确认骨折位置及复位方案后，需要医生徒手将断裂的骨头复位至原处，再打石膏固定，以避免骨头再次移位，严重的还可能需要对断裂的骨头打钉。

在对骨头进行复位时，患者骨折后由于疼痛人体肌肉会拉紧，需要借助很大的拉伸力才能拉开两段断骨，对医生的力气具有较大考验。由此可见，现有骨头复位技术需要医生具有较多的经验，否则极容易复位不好，导致后续进行骨头二次复位，使患者遭受较大痛苦。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提出了一种骨骼复位系统及骨骼复位实验系统，用以解决现有技术的如下问题：现有骨头复位技术需要医生具有较多的经验，否则极容易复位不好，导致后续进行骨头二次复位，使患者遭受较大痛苦。

一方面，本公开实施例提出了一种骨骼复位系统，包括：固定装置、机械臂、骨骼定位装置和控制器；所述固定装置，用于固定第一目标体；所述机械臂，用于固定第二目标体，并响应于所述控制器的控制，拉伸固定在所述机械臂上的所述第二目标体；所述骨骼定位装置，包括设置在所述第一目标体上的第一定位组件和设置在所述第二目标体上的第二定位组件，用于向所述控制器反馈确定的所述第一目标体和所述第二目标体的位置；控制器，用于根据所述第一目标体和所述第二目标体的位置确定所述第二目标体的运动轨迹，并控制所述机械臂按照所述运动轨迹运动。

在一些实施例中，所述控制器，具体用于：在第一目标体和第二目标体在空间上存在骨骼错位区域时，控制机械臂按照预定拉力值拉伸所述第二目标体远离所述第一目标体；在第一目标体和第二目标体在空间上不存在骨骼错位区域时，根据所述第一目标体和所述第二目标体的位置确定所述第二目标体的运动轨迹，并控制所述机械臂按照所述运动轨迹运动。

在一些实施例中，所述骨骼定位装置还包括：光学接收器，用于向所述第一定位组件和所述第二定位组件发出光信号，并接收所述第一定位组件和所述第二定位组件返回的光反馈信号，以根据所述光反馈信号确定所述第一目标体和所述第二目标体的位置。

在一些实施例中，所述第一定位组件至少包括一个或多个NDI光学导航小球，所述第二定位组件至少包括一个或多个NDI光学导航小球。

在一些实施例中，所述机械臂为具有预定自由度串联机器人，其中，所述预定自由度不小于6自由度。

在一些实施例中，所述控制器，还用于根据第一目标体和第二目标体的医学影像数据构建第一目标体和第二目标体当前的骨骼仿真模型，并根据所述第一目标体和所述第二目标体的位置实时调整所述骨骼仿真模型的当前状态；显示器，用于显示所述骨骼仿真模型。