[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供一种能够执行更适当的自动泊车的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来进行所述车辆的基于速度控制及转向控制实现的驾驶控制；以及取得部，其取得所述车辆的能量余量，其中，所述驾驶控制部在通过基于所述驾驶控制进行的行驶来使所述车辆正向供车辆停车的第一停车区停车或已停车于所述第一停车区的状态下，且在由所述取得部取得的所述能量余量为阈值以下的情况下，使所述车辆从所述第一停车区向第二停车区移动，所述第二停车区能够通过基于所述驾驶控制进行的行驶及基于手动驾驶进行的行驶来停车。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

已知有一种车辆充电管理系统，其使用带有正规的信息编码的停车券来对充电用停车空间、充电装置的利用进行管理(例如，日本特开2014-95957号公报)。

此外，近年来，对于自动地控制车辆来使车辆不依赖于乘员的操作地向停车场入库、或者从停车场出库的自动泊车的研究不断进展。然而，当车辆的能量余量不足时，可能变得无法执行自动泊车。因此，在将车辆入库到了禁止人的进入的停车场的情况下，有时难以使车辆出库。

发明内容

本发明的方案考虑这样的情况而提出，其目的之一在于，提供一种能够执行更适当的自动泊车的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来进行所述车辆的基于速度控制及转向控制实现的驾驶控制；以及取得部，其取得所述车辆的能量余量，其中，所述驾驶控制部在通过基于所述驾驶控制进行的行驶来使所述车辆正向供车辆停车的第一停车区停车或已停车于所述第一停车区的状态下，且在由所述取得部取得的所述能量余量为阈值以下的情况下，使所述车辆从所述第一停车区向第二停车区移动，所述第二停车区能够通过基于所述驾驶控制进行的行驶及基于手动驾驶进行的行驶来停车。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备：通信部，其与终端装置进行通信；以及通知控制部，其在通过基于所述驾驶控制进行的行驶完成了所述车辆从所述第一停车区向所述第二停车区的移动的情况下，使所述通信部向所述车辆的乘员的终端装置通知所述能量余量为阈值以下。

(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备供给所述车辆的行驶驱动用的能量的能量贮存装置，所述取得部取得所述能量贮存装置的能量余量，所述通知控制部在使所述车辆正向所述第一停车区停车或已停车于所述第一停车区的状态下，在所述能量余量为阈值以下且在所述第一停车区以外的区域存在能够向所述能量贮存装置进行能量的补给的补给区的情况下，向所述终端装置询问是否在所述补给区向所述能量贮存装置进行能量的补给，所述驾驶控制部在从所述终端装置接受到向所述能量贮存装置进行能量的补给的指示的情况下，使所述车辆向所述补给区移动。

(4)：在上述(3)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述补给区中以非接触方式向所述能量贮存装置补给能量的情况下，在所述补给完成后，使所述车辆从所述补给区向所述第一停车区移动。

(5)：在上述(3)的方案的基础上，所述通知控制部在所述补给区中以接触方式向所述能量贮存装置补给能量的情况下，使所述通信部向所述终端装置通知与用于使所述乘员移动到所述车辆的位置的要求相关的信息。

(6)：在上述(5)的方案的基础上，所述驾驶控制部在从所述车辆到达所述补给区起算的时间、或者向所述终端装置通知与所述要求相关的信息起算的时间经过了限制时间也未开始向所述能量贮存装置进行能量的补给的情况下，使所述车辆从所述补给区向所述第二停车区移动。