[发明专利]一种管道雷达检测机器人

权利要求书

1.一种管道雷达检测机器人，其特征在于，包括机器人本体，所述机器人本体前部设有定向钻进抬升装置，所述定向钻进抬升装置上设有定向钻进旋转装置，所述定向钻进旋转装置上设有定向钻进摆动装置，所述定向钻进摆动装置上设有雷达装置和摄像装置，所述机器人本体底部设有驱动装置；

所述定向钻进抬升装置通过第一防水快速插拔航空插头插座电性插设在机器人本体上；

所述雷达装置和摄像装置分别通过第二防水快速插拔航空插头插座电性插设在机器人本体上，所述机器人本体上电性连有电缆，所述电缆电性连有控制系统。

2.根据权利要求1所述的管道雷达检测机器人，其特征在于，所述机器人本体内填充有惰性气体，所述机器人本体内设有气压传感器，所述气压传感器通过电缆和控制系统电性相连。

3.根据权利要求1所述的管道雷达检测机器人，其特征在于，所述机器人本体内设有倾角传感器，所述倾角传感器通过电缆和控制系统电性相连。

4.根据权利要求1所述的管道雷达检测机器人，其特征在于，所述机器人本体后部设有避障环。

5.根据权利要求4所述的管道雷达检测机器人，其特征在于，所述避障环上设有压线装置，所述电缆穿设固定在压线装置上。

6.根据权利要求5所述的管道雷达检测机器人，其特征在于，所述避障环和压线装置通过锁扣装置相连。

7.根据权利要求6所述的管道雷达检测机器人，其特征在于，所述压线装置包括第一固定板和第二固定板，两固定板贴合时，两固定板之间形成通孔，所述线缆通过第一固定板和第二固定板压设在通孔内。

8.根据权利要求1至7任一项所述的管道雷达检测机器人，其特征在于，所述机器人本体上转动设有吊装环。

9.根据权利要求1至7任一项所述的管道雷达检测机器人，其特征在于，所述驱动装置包括至少两个电机和至少四个驱动轮，各电机和各驱动轮分别设在机器人本体两侧，两侧的驱动轮在各电机的作用下形成差速驱动；

所述驱动轮包括铝制主体，所述铝制主体的胎面填充有保护套，所述驱动轮远离机器人本体的一端端部倒有有圆角。

10.根据权利要求1至7任一项所述的管道雷达检测机器人，其特征在于，所述定向钻进抬升装置包括传动相连的四连杆机构和第一电机，四连杆机构的一端连接在机器人本体上，第一电机通过第一防水快速插拔航空插头插座电性插设在机器人本体上；

所述定向钻进旋转装置包括传动相连的行星齿轮机构和第二电机，第二电机设在四连杆机构上，第二电机和机器人本体电性相连；

所述定向钻进摆动装置包括传动相连的蜗轮蜗杆机构和第三电机，第三电机设在行星齿轮机构的输出端，第三电机和机器人本体电性相连。