[发明专利]一种管道雷达检测机器人

说明书

本发明公开了一种管道雷达检测机器人，包括机器人本体，所述机器人本体前部设有定向钻进抬升装置，所述定向钻进抬升装置上设有定向钻进旋转装置，所述定向钻进旋转装置上设有定向钻进摆动装置，所述定向钻进摆动装置上设有雷达装置和摄像装置，所述机器人本体底部设有驱动装置；所述定向钻进抬升装置通过第一防水快速插拔航空插头插座电性插设在机器人本体上；所述雷达装置和摄像装置分别通过第二防水快速插拔航空插头插座电性插设在机器人本体上，所述机器人本体上电性连有电缆，所述电缆电性连有控制系统。能够调整摄像头、雷达的角度，能够实现模块化连接，便于复杂环境下的作业。本发明应用于管道检测技术领域。

技术领域

本发明涉及管道检测技术领域，具体涉及一种管道雷达检测机器人。

背景技术

管道检测机器人(cctv)是一种管道内窥摄像检测设备，已经广泛应用于军事、电力、热电厂、石油石化、无损检测、市政给排水、考古等行业，具有快速检测和诊断管道内部结构的优点。目前管道内窥摄像检测设备主要检测管道内部结构性缺陷(比如：破裂、变形、错位、脱节等)及功能性缺陷(比如：沉积、结构、阻碍物、树根等)。

城市地下管线是城市居民健康安乐生活的重要影响因素，给排水管线里程在城市地下管线中数量最大，同时给排水管线相对于其他管线更容易发生损坏，给排水管线的破损是导致城市地下空洞形成及塌陷事故发生的源头因素，因此对城市给排水管线的定期保养维护对提高城市居民生活安全系数、提高居民生活质量、降低发生次生灾害具有重要意义。

目前市面上的管道检测机器人以检测管道内部结构缺陷及功能缺陷为主，检测深埋地下管线外部环境的设备通常为地面使用地面穿透雷达进行探测，地面穿透雷达探测是用高频无线电波来确定介质内部分布规律的一种探测方法，它在探测中根据电磁脉冲在介质中的传播规律来判断介质中的物质成分。地面穿透雷达采用电磁波进行探测，而电磁波在地下介质中的传播易受到介电常数、电导率和磁导率的综合影响。

由于城市地下排水管线位于地下相对较深处，而地下的气候条件变化较快，地面的干湿情况对介电常数的影响严重影响探测结果，使得地面穿透雷达探测应用于地下管线探测的精度得不到保障，无法探测出深埋在地下管线周边土体松散、渗水流动形成的空洞等信息；因此，自主研发一种行驶在管道内部探测管线外部情况的管道雷达探测机器人势在必行。

申请号为CN201920060846.2的专利文件公开了一种船型地下污水管道检测机器人，包括船体，设置在船体的船箱内的通讯接头快拆盒，设置在通讯接头快拆盒的前端、用于规避障碍物的避障雷达，设置在通讯接头快拆盒的后端、用于驱动船体行进的推进器，扣合在所述通讯接头快拆盒上的透明罩，由所述透明罩和通讯接头快拆盒共同构成的采集保护腔，固定在所述通讯接头快拆盒上、置于所述采集保护腔内、且为全角度旋转的摄像头，以及沿垂直于所述船体行进方向均匀布设所述通讯接头快拆盒上、用于拍摄地下污水管道内壁的图像、且置于所述采集保护腔内的三组高清相机。

上述专利文件的船型地下污水管道检测机器人采用机械人携带摄像头、雷达检测管道的装置，但不能机器人在作业时，不能调整摄像头、雷达的角度，且各部件之间不是模块块连接，不便于复杂环境下的作业。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种管道雷达检测机器人，能够调整摄像头、雷达的角度，能够实现模块化连接，便于复杂环境下的作业。

为实现上述目的，本发明提出了一种管道雷达检测机器人，包括机器人本体，所述机器人本体前部设有定向钻进抬升装置，所述定向钻进抬升装置上设有定向钻进旋转装置，所述定向钻进旋转装置上设有定向钻进摆动装置，所述定向钻进摆动装置上设有雷达装置和摄像装置，所述机器人本体底部设有驱动装置；

所述定向钻进抬升装置通过第一防水快速插拔航空插头插座电性插设在机器人本体上；

所述雷达装置和摄像装置分别通过第二防水快速插拔航空插头插座电性插设在机器人本体上，所述机器人本体上电性连有电缆，所述电缆电性连有控制系统。