[发明专利]用于控制机动车的方法及用于控制机动车系统的控制设备

权利要求书

1.一种用于控制机动车(10)的方法，所述机动车(10)在道路(12)上行驶在当前车道(14)内，其中所述道路(12)具有与所述机动车(10)的当前车道(14)相邻的至少一条其他车道(16)，所述方法包括以下步骤：

-生成和/或接收多个彼此不同的行驶行为；

-确定至少两种行驶行为类别，所述至少两种行驶行为类别依据行驶行为的至少一个特征量来定义，其中通过所述至少一个特征量来区分不同行驶行为类别的行驶行为；

-将行驶行为分类成所述至少两种行驶行为类别。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个特征量包括至少一种交通序列，所述至少一种交通序列指示了其他交通参与者经过和/或超越的时间过程。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一种交通序列包括超越序列，其中所述超越序列包括至少一个时间点，所述机动车(10)在所述至少一个时间点超越其他交通参与者(18、20)。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述超越序列包括多个按时间顺序的时间点，所述机动车(10)在所述多个按时间顺序的时间点分别超越其他交通参与者(18、20)。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一种交通序列包括通行序列，其中所述通行序列包括至少一个时间点，其他交通参与者(22)在所述通行序列的所述至少一个时间点上在相反方向或在行驶方向上驶过所述机动车(10)。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通行序列包括多个按时间顺序的时间点，其他交通参与者(22)在所述通行序列的所述多个按时间顺序的时间点上分别在相反方向或在行驶方向上驶过所述机动车(10)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个特征量包括关于车道的信息，所述机动车(10)在所述行驶行为结束之后位于所述车道中。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个特征量包括行驶行为参数，其中所述行驶行为参数至少包括以下信息：所述机动车(10)是否左侧超越至少一个其他交通参与者(18、20、22)，所述机动车(10)是否右侧超越至少一个其他交通参与者(18、20、22)，所述机动车(10)是否在至少一个其他交通参与者(18、20、22)后方行驶，所述机动车(10)是否在至少一个其他交通参与者(18、20、22)前方行驶，或者所述至少一个其他交通参与者(18、20、22)是否驶过所述机动车(10)。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，执行多个行驶行为的同伦分析，以将所述多个行驶行为归入行驶行为类别和/或确定行驶行为参数。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，随机地、伪随机地和/或基于预先定义的概率分布生成多个彼此不同的行驶行为。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将至少所述当前车道(14)和/或至少一个其他车道(16)转换成Frenet-Serret坐标系。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于预先定义的标准，特别是基于至少一个可行性标准、至少一个舒适性标准和/或至少一个安全标准，对所述多个彼此不同的行驶行为和/或行驶行为类别进行过滤。

13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，特别是基于分类，选择可能的行驶行为中的一种，并且根据所选择的行驶行为控制所述机动车(10)。