[发明专利]用于控制机动车的方法及用于控制机动车系统的控制设备

说明书

用于控制机动车的方法及用于控制机动车系统的控制设备。本发明公开了一种用于控制机动车(10)的方法，所述机动车(10)在道路(12)上行驶在当前车道(14)内，其中道路(12)具有与所述机动车(10)的当前车道(14)相邻的至少一条其他车道(16)。所述方法包括以下步骤：生成和/或接收多个彼此不同的行驶行为；确定至少两种行驶行为类别，所述至少两种行驶行为类别依据行驶行为的至少一个特征量来定义，其中通过至少一个特征量来区分不同行驶行为类别的行驶行为；将行驶行为分类成至少两种行驶行为类别。另外，本发明公开了一种用于控制机动车(10)的控制设备(30)。

技术领域

本发明涉及用于控制机动车的方法，用于控制机动车的系统或用于机动车的控制设备，机动车以及用于实施所述方法的计算机程序。

背景技术

对于部分自动地控制机动车纵向运动和横向运动，特别是对于完全自动驾驶的机动车驾驶辅助系统的主要挑战之一是，分析机动车所处的具体情况，并基于此得出适用于机动车的合理的行驶行为。

对行驶行为的计算的复杂性通常随着单个行驶行为所持续的时间而增加。如果要确定较长时间段，例如大于3秒内的各种可能的行驶行为，或者涉及具有多次车道变换的复杂行驶行为，则目前已知的方法不再能进行实时的选择。

发明内容

本发明的目的是，提供一种用于控制机动车的方法以及系统，其克服了现有技术的缺点。

所述目的根据本发明通过用于控制机动车的方法来实现，所述机动车在道路上行驶在当前车道内，其中道路具有与机动车当前车道相邻的至少一条其他车道。所述方法包括以下步骤：生成和/或接收多个彼此不同的行驶行为。确定至少两种行驶行为类别，所述至少两种行驶行为类别依据行驶行为的至少一个特征量来定义，其中通过至少一个特征量来区分不同行驶行为类别的行驶行为。将行驶行为分类成至少两种行驶行为类别。

“行驶行为”在此和在下面应理解为所对应的空间-时间轨迹，它描述了通常具有两个空间维度和一个时间维度的坐标系中的行驶行为。

行驶行为类别也分别通过一组特征量来定义。所述特征量又是描述相应行驶行为的基本特征的量。

通过根据本发明的方法，对机动车的适当行驶行为的选择这项任务将被转换成对行驶行为的分类。这样的分类任务可以通过机器学习的方法特别快速和可靠地解决，也就是借助根据本发明的方法可以用于实时地确定和选择更复杂和持续时间更长的行驶行为的原因。

所述行驶行为类别优选是互不相交的，也就是说，每种行驶行为仅精确地归入一种行驶行为类别。由两种不同的行驶行为类别构成的行驶行为相应地通过至少一个特征量或者甚至通过所有特征量来区分。在一种行驶行为类别内的行驶行为可以在一个特征量上有区别，但并非在所有的特征量上都有区别。

相反地，可以确定单个可能获得的行驶行为的特征量，以便将行驶行为分类到不同的行驶行为类别。

所述至少一个特征量包括至少一种交通序列(Verkehrssequenz)，它指示了其他交通参与者经过和/或超越的时间过程。“时间过程”在此应理解为，所述交通序列包括恰好一个时间点，其他交通参与者在这个时间点驶过或超越机动车，和/或所述交通序列包括单个事件的时间顺序。

根据本发明的一个方面，所述至少一种交通序列包括超越序列，其中所述超越序列包括一个时间点，机动车在该时间点超越其他交通参与者。所述超越序列还可以包括多个时间点，机动车在这些时间点分别超越其他交通参与者。换句话说，所述超越序列指示机动车超越其他交通参与者的时间顺序和/或准确时间点。

根据另一个方面，所述超越序列包括多个按时间顺序的时间点，机动车在这些时间点分别超越其他交通参与者。相应地，所述超越序列准确地指示机动车以怎样的时间顺序超越单个其他交通参与者。