[发明专利]无人行车防摇摆控制方法

权利要求书

1.一种无人行车防摇摆控制方法，其特征在于，行车PLC内置防摇摆控制程序模块，行车吊重自由单摆周期为T，行车在时间[0，T]内启动加速至速度达到V的过程中分为第一加速阶段和第二加速阶段，第一加速阶段行车在时间[0，T/2]内从速度0加速到V/2，第二加速阶段行车在时间[T/2，T]内从速度V/2加速到V；行车在时间[0，T]内减速停车过程中分为第一减速阶段和第二减速阶段，第一减速阶段行车在时间[0，T/2]内从速度V减速到V/2，第二减速阶段行车在时间[T/2，T]内从速度V/2减速到0；防摇摆控制程序模块实时计算行车的控制速度并将其输送给变频器来控制驱动电机，驱动电机按照计算出的控制速度实时驱动行车行走；

第一加速阶段的加速度a₁(t)满足第二加速阶段的加速度a₂(t)满足a₁和a₂均为变加速度；

第一减速阶段的加速度a₃(t)满足第二减速阶段的加速度a₄(t)满足a₃和a₄均为变加速度；

其中，