[发明专利]无人行车防摇摆控制方法

说明书

本发明涉及行车控制技术领域，公开一种无人行车防摇摆控制方法，行车PLC内置防摇摆控制程序模块，吊重自由单摆周期为T，行车在时间[0，T]启动加速至速度达V过程中分第一加速阶段和第二加速阶段，第一加速阶段行车在时间[0，T/2]从速度0加速到V/2，第二加速阶段行车在时间[T/2，T]从速度V/2加速到V；行车在时间[0，T]减速停车过程中分第一减速阶段和第二减速阶段，第一减速阶段行车在时间[0，T]从速度V减速到V/2，第二减速阶段行车在时间[T/2，T]内从速度V/2减速到0；防摇摆控制程序模块实时计算行车控制速度并由变频器反馈给驱动电机，驱动电机按照控制速度即时控制行车行走。无需专门设置防摇摆系统即可实现行车在目标位置控制吊重摇摆角度≤±0.6度。

技术领域

本发明涉及行车控制技术领域，具体地，涉及一种无人行车防摇摆控制方法。

背景技术

目前在人工操作行车用吊具比如抓斗吊或者电磁吊搬运物料过程中，吊重会出现摇摆的现象。所以在行车作业的时候，行车司机靠操作经验来减少摆幅。但是即使行车司机经过培训和不断练习掌握了技能，在现场操作行车时，司机仍会因精神紧张而导致吊重摇摆明显，工作效率降低，并存在一定的安全隐患。

无人驾驶的行车通过PLC控制车体运行和完成搬运作业，虽然节省了人工，但是如果没有设置专门的、针对电机与传动系特性的防摇摆系统，无人行车的吊重到达目标位置时或者在搬运过程中，依然会发生大幅度摇摆，吊具对物料的抓取和卸载作业无法安全、有效地进行；如果PLC采用缓慢的调速的方法，理论上可以减小摆幅，但是摇摆抑制效果不理想，工作效率低。

发明内容

本发明解决的技术问题在于克服现有技术的缺陷，提供一种利用行车自身PLC采用无级调速的方法实现行车平稳可靠运行的无人行车防摇摆控制方法。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种无人行车防摇摆控制方法，行车PLC内置防摇摆控制程序模块，行车吊重自由单摆周期为T，行车在时间[0，T]内启动加速至速度达到V的过程中分为第一加速阶段和第二加速阶段，第一加速阶段行车在时间[0，T/2]内从速度0加速到V/2，第二加速阶段行车在时间[T/2，T]内从速度V/2加速到V；行车在时间[0，T]内减速停车过程中分为第一减速阶段和第二减速阶段，第一减速阶段行车在时间[0，T]内从速度V减速到V/2，第二减速阶段行车在时间[T/2，T]内从速度V/2减速到0；防摇摆控制程序模块实时计算行车的控制速度并将其输送给变频器来控制驱动电机，驱动电机按照计算出的控制速度实时驱动行车行走。

进一步地，第一加速阶段的加速度a₁(t)满足第二加速阶段的加速度a₂(t)满足在时间[0，T/2]内，当行车速度达到V/2时，保持速度为V/2，直到时间到达T/2；在时间[T/2，T]内，当行车速度达到V时，结束加速过程，保持速度为V，进行匀速行驶。

第一减速阶段的加速度a₃(t)满足第二减速阶段的加速度a₄(t)满足在时间[0，T/2]内，当行车速度减速到V/2时，保持速度为V/2，直到时间到达T/2；

更进一步地，

再进一步地，a₁(t)＝-a₃(t)。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

(1)无需设置专门的防摇摆系统，利用无人行车自身的PLC，由防摇摆控制程序模块进行即时运算，在行车启动、加速、减速和停止等过程中采用无级调速的方法，克服无人行车到达目标位置或者走行过程中存在的吊重大幅度摇摆的问题，实现无人行车在目标位置控制吊重摇摆角度≤±0.6度。

(2)本发明在同等摆动角度情况下控制行车及吊重的摆动时间为1个吊重的单摆周期，而现有技术普遍大于2个吊重单摆周期。

附图说明