[发明专利]分光检查方法、图像处理装置以及机器人系统

权利要求书

1.一种分光检查方法，其特征在于，使用由分光相机拍摄到的物体的光谱图像进行检查，并具有：

拍摄步骤，由上述分光相机拍摄位于上述分光相机的拍摄范围的上述物体，获取上述光谱图像；

检查步骤，对上述光谱图像执行图像处理，将上述图像处理的结果作为检查结果而输出；

判断步骤，基于上述检查结果，判断上述物体的合格/不合格；

信号发送步骤，若上述物体合格，则发送进行针对上述物体的操作的第一信号，若上述物体不合格，则发送进行针对上述物体的操作的第二信号，所述第一信号为如下信号：不变更正在操作的上述物体的移送目的地而配置于合格品除料托盘，所述第二信号为如下信号：将正在操作的上述物体的移送目的地变更为不合格品除料箱的上空而放入上述不合格品除料箱；以及

设定步骤，设定上述拍摄步骤、上述检查步骤以及上述信号发送步骤的作业顺序，

在上述设定步骤中设定上述作业顺序，使得

在上述拍摄步骤结束后执行上述检查步骤，

在上述拍摄步骤结束后且上述检查步骤结束之前执行上述第一信号的发送。

2.根据权利要求1所述的分光检查方法，其特征在于，

上述分光检查方法具有预先受理在上述图像处理中使用的基准分光数据的示教的示教步骤，

在上述检查步骤中，将上述光谱图像与上述基准分光数据的差异作为上述检查结果而输出。

3.根据权利要求2所述的分光检查方法，其特征在于，

上述基准分光数据包含上述光谱图像所包含的每一波长的阈值，

上述检查步骤将基于上述光谱图像所包含的每一波长的分光亮度与上述阈值的差值之和判定出的结果作为上述检查结果而输出。

4.根据权利要求2或3所述的分光检查方法，其特征在于，

上述基准分光数据由可见光的波段所包含的多个波长构成。

5.根据权利要求2所述的分光检查方法，其特征在于，

上述图像处理包括根据上述光谱图像生成灰度图像而设定为代表图像的处理。

6.根据权利要求5所述的分光检查方法，其特征在于，

在上述图像处理中，在上述代表图像中设定规定的坐标系，将基于上述坐标系的位置的像素的光谱与上述基准分光数据的差异作为上述检查结果而输出。

7.根据权利要求6所述的分光检查方法，其特征在于，

上述基准分光数据包含上述光谱图像所包含的每一波长的阈值，

在上述图像处理中，提取上述像素的光谱比上述阈值小的像素作为提取区域，将基于上述代表图像的上述坐标系的上述提取区域作为上述检查结果而输出。

8.根据权利要求7所述的分光检查方法，其特征在于，

在上述图像处理中，将上述提取区域的形状信息作为上述检查结果而输出。

9.一种图像处理装置，其特征在于，使用由分光相机拍摄到的物体的光谱图像进行检查，并具有：

拍摄部控制部，执行由上述分光相机拍摄位于上述分光相机的拍摄范围的上述物体而获取上述光谱图像的拍摄处理；

检查部，执行对上述光谱图像执行图像处理而将上述图像处理的结果作为检查结果而输出的检查处理；

判断部，基于上述检查结果，判断上述物体的合格/不合格；

通信部，若上述物体合格，则执行发送进行针对上述物体的操作的第一信号的发送处理，若上述物体不合格，则执行发送进行针对上述物体的操作的第二信号，所述第一信号为如下信号：不变更正在操作的上述物体的移送目的地而配置于合格品除料托盘，所述第二信号为如下信号：将正在操作的上述物体的移送目的地变更为不合格品除料箱的上空而放入上述不合格品除料箱；以及

设定部，设定上述拍摄处理、上述检查处理以及上述发送处理的作业顺序，

上述设定部设定上述作业顺序，使得

在上述拍摄处理结束后执行上述检查处理，

在上述拍摄处理结束后且上述检查处理结束之前执行上述第一信号的发送。

10.一种机器人系统，其特征在于，具有：

机器人；

权利要求9所述的图像处理装置；以及

控制装置，基于上述图像处理装置的上述检查结果来控制上述机器人。