[发明专利]分光检查方法、图像处理装置以及机器人系统

说明书

本发明提供缩短节拍时间的分光检查方法、图像处理装置以及机器人系统。分光检查方法使用光谱图像进行检查，具有：拍摄步骤(S10)，执行由分光相机拍摄位于分光相机的拍摄范围的物体而获取光谱图像的拍摄处理；检查步骤(S30)，执行对光谱图像执行图像处理而将图像处理的结果作为检查结果而输出的检查处理；信号发送步骤(S20)，基于检查结果执行发送进行针对物体的操作的信号的发送处理；以及设定步骤，设定拍摄处理、检查处理以及发送处理的作业顺序，设定步骤设定作业顺序，使得在拍摄步骤(S10)结束后执行检查步骤(S30)，在拍摄步骤(S10)结束后且检查步骤(S30)结束之前执行信号发送步骤(S20)。

技术领域

本发明涉及分光检查方法、图像处理装置以及机器人系统。

背景技术

以往，在通过机器人视觉进行的颜色的检测中，有时在生产装置之中使用彩色相机进行基于颜色的物体检测或基于颜色的检查。能用相机区分红色与蓝色的零件并由机器人划分，或者能通过在零件中是否可靠地装配有蓝色的零件的检查而仅将合格品传递到下一工序。

另外，分光相机是能在二维的面中捕捉分光亮度的相机。若使用分光相机，则能进行利用使用了RGB的区域传感器的普通相机无法进行的、区分微妙的颜色差异的颜色不匀检查。

例如，作为以检测包含检查对象物所包含的差异产品等的不合格品为目的的检查装置，正在研究针对用分光相机拍摄检查对象物而得到的光谱图像进行分析的方法(例如，参照专利文献1)。

但是，针对拍摄检查对象物而得到的光谱图像进行分析的方法会在拍摄和检查中分别花费时间，因此使下一工序等待直至出现检查结果为止。由此，检查装置的节拍时间有可能变长。

专利文献1：日本特开2015-203586号公报

发明内容

本申请的分光检查方法使用由分光相机拍摄到的物体的光谱图像进行检查，并具有：拍摄步骤，由上述分光相机拍摄位于上述分光相机的拍摄范围的上述物体，获取上述光谱图像；检查步骤，对上述光谱图像执行图像处理，将上述图像处理的结果作为检查结果而输出；信号发送步骤，基于上述检查结果发送进行针对上述物体的操作的信号；以及设定步骤，设定上述拍摄步骤、上述检查步骤以及上述信号发送步骤的作业顺序，在上述设定步骤中设定上述作业顺序，使得在上述拍摄步骤结束后执行上述检查步骤，在上述拍摄步骤结束后且上述检查步骤结束之前执行上述信号发送步骤。

优选在上述的分光检查方法中，具有预先受理在上述图像处理中使用的基准分光数据的示教的示教步骤，在上述检查步骤中，将上述光谱图像与上述基准分光数据的差异作为上述检查结果而输出。

优选在上述的分光检查方法中，上述基准分光数据包含上述光谱图像所包含的每一波长的阈值，上述检查步骤将基于上述光谱图像所包含的每一波长的分光亮度与上述阈值的差值之和判定出的结果作为上述检查结果而输出。

优选在上述的分光检查方法中，上述基准分光数据由可见光的波段所包含的多个波长构成。

优选在上述的分光检查方法中，上述图像处理包含根据上述光谱图像生成灰度图像而设定为代表图像的处理。

优选在上述的分光检查方法中，在上述图像处理中，在上述代表图像中设定规定的坐标系，将基于上述坐标系的位置的像素的光谱与上述基准分光数据的差异作为上述检查结果而输出。

优选在上述的分光检查方法中，上述基准分光数据包含上述光谱图像所包含的每一波长的阈值，在上述图像处理中，提取上述像素的光谱比上述阈值小的像素作为提取区域，将基于上述代表图像的上述坐标系的上述提取区域作为上述检查结果而输出。

优选在上述的分光检查方法中，在上述图像处理中，将上述提取区域的形状信息作为上述检查结果而输出。