[发明专利]摄像机视频图像实时纠偏方法、计算机存储介质及设备在审
申请号: | 202010112332.4 | 申请日: | 2020-02-24 |
公开(公告)号: | CN111210482A | 公开(公告)日: | 2020-05-29 |
发明(设计)人: | 杨华明;张永涛;俞翔;刘双广 | 申请(专利权)人: | 高新兴科技集团股份有限公司 |
主分类号: | G06T7/80 | 分类号: | G06T7/80;G06T7/70;G06T3/60 |
代理公司: | 广州国鹏知识产权代理事务所(普通合伙) 44511 | 代理人: | 葛红 |
地址: | 510530 广东省广州*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 摄像机 视频 图像 实时 纠偏 方法 计算机 存储 介质 设备 | ||
1.一种摄像机视频图像实时纠偏方法,其特征在于,包括以下步骤:
S1、调整摄像头转动至任意两个不同的位置,并从两个位置中分别选择一条垂直于地面的直线,得到直线A和直线B;
S2、获取直线A和直线B在摄像头画面中的坐标,其中,直线A的两个端点在摄像头画面中的坐标为A1(xa1,ya1),A2(xa2,ya2),直线B的两个端点在摄像头画面中的坐标为B1(xb1,yb1),B2(xb2,yb2);
S3、根据直线A和直线B的坐标分别计算直线A和直线B对应的图像的倾斜率以及摄像头安装倾斜的角度;
S4、根据直线A和直线B的倾斜率以及摄像头安装倾斜的角度,获取任意水平角所对应的视频图像的倾斜度k;
S5、将原始视频画面逆时针旋转k度,裁剪比例为R;
S6、将原始视频画面中的任一点经过顺时针旋转k度后,裁剪至原画面的R倍,得到纠正后的视频图像。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,直线A和直线B分别为两个位置中垂直于地面的建筑物的一条竖直边。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在步骤S1中,摄像机转动的任意两个位置分别为A(p1,t1)和B(p2,t2),p1≠p2,p1-p2≠±π,t1=t2。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,在步骤S3中,直线A和直线B对应的图像的倾斜率分别为k1和k2,摄像头安装倾斜的角度为τ,摄像头倾斜于垂向的角度为θ,
k1=(ya1-ya2)/(xa1-xa2);
k2=(yb1-yb2)/(xb1-xb2);
τ=k2*sin(p1-θ);
τ=k1*sin(p2-θ);
其中,0≤x≤1920,0≤y≤1080。
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,在步骤S4中,任意水平角所对应的视频图像的倾斜度k=sin(θ-P)*τ。
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,在步骤S5中,原始画面的画面分辨率为H*V,裁剪后分辨率不变。
7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,原始视频画面中的任一点(x,y)经过顺时针旋转k度后,裁剪至原画面的R倍,变换后的(x’,y’)为:
x0=(x-H/2)*cos(k)-(y-V/2)*sin(k)+H/2;
y0=(x-H/2)*sin(k)+(y-V/2)*cos(k)+V/2;
x’=(x0-(1-R)*(2*H/2)/2.0)/R;
y’=(y0-(1-R)*(2*V/2)/2.0)/R;
H=1920;V=1080。
8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,还包括:
S7、在旋转后的视频画面中加入增强现实信息或标定信息,复原至原始视频画面,变换后的(x,y)为:
x0=(x’-H/2)*cos(k)-(y’-V/2)*sin(-k)+H/2;
y0=(x’-H/2)*sin(-k)+(y’-V/2)*cos(k)+V/2;
x=(1-R)*(2*H/2)/2.0+R*x0;
y=(1-R)*(2*V/2)/2.0+R*y0;
H=1920;V=1080。
9.一种计算机存储介质,其特征在于,包括一条或多条计算机指令,所述一条或多条计算机指令在执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。
10.一种电子设备,包括存储器和处理器,其特征在于,
所述存储器用于存储一条或多条计算机指令;
所述处理器用于调用并执行所述一条或多条计算机指令,从而实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。
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