[发明专利]摄像机视频图像实时纠偏方法、计算机存储介质及设备

权利要求书

1.一种摄像机视频图像实时纠偏方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、调整摄像头转动至任意两个不同的位置，并从两个位置中分别选择一条垂直于地面的直线，得到直线A和直线B；

S2、获取直线A和直线B在摄像头画面中的坐标，其中，直线A的两个端点在摄像头画面中的坐标为A1(xa1，ya1)，A2(xa2，ya2)，直线B的两个端点在摄像头画面中的坐标为B1(xb1，yb1)，B2(xb2，yb2)；

S3、根据直线A和直线B的坐标分别计算直线A和直线B对应的图像的倾斜率以及摄像头安装倾斜的角度；

S4、根据直线A和直线B的倾斜率以及摄像头安装倾斜的角度，获取任意水平角所对应的视频图像的倾斜度k；

S5、将原始视频画面逆时针旋转k度，裁剪比例为R；

S6、将原始视频画面中的任一点经过顺时针旋转k度后，裁剪至原画面的R倍，得到纠正后的视频图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，直线A和直线B分别为两个位置中垂直于地面的建筑物的一条竖直边。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S1中，摄像机转动的任意两个位置分别为A(p1,t1)和B(p2,t2)，p1≠p2,p1-p2≠±π,t1＝t2。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在步骤S3中，直线A和直线B对应的图像的倾斜率分别为k1和k2，摄像头安装倾斜的角度为τ，摄像头倾斜于垂向的角度为θ，

k1＝(ya1-ya2)/(xa1-xa2)；

k2＝(yb1-yb2)/(xb1-xb2)；

τ＝k2*sin(p1-θ)；

τ＝k1*sin(p2-θ)；

其中，0≤x≤1920,0≤y≤1080。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在步骤S4中，任意水平角所对应的视频图像的倾斜度k＝sin(θ-P)*τ。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在步骤S5中，原始画面的画面分辨率为H*V，裁剪后分辨率不变。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，原始视频画面中的任一点(x，y)经过顺时针旋转k度后，裁剪至原画面的R倍，变换后的(x’，y’)为：

x0＝(x-H/2)*cos(k)-(y-V/2)*sin(k)+H/2；

y0＝(x-H/2)*sin(k)+(y-V/2)*cos(k)+V/2；

x’＝(x0-(1-R)*(2*H/2)/2.0)/R；

y’＝(y0-(1-R)*(2*V/2)/2.0)/R；

H＝1920；V＝1080。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

S7、在旋转后的视频画面中加入增强现实信息或标定信息，复原至原始视频画面，变换后的(x，y)为：

x0＝(x’-H/2)*cos(k)-(y’-V/2)*sin(-k)+H/2；

y0＝(x’-H/2)*sin(-k)+(y’-V/2)*cos(k)+V/2；

x＝(1-R)*(2*H/2)/2.0+R*x0；

y＝(1-R)*(2*V/2)/2.0+R*y0；

H＝1920；V＝1080。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，包括一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令在执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

10.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，

所述存储器用于存储一条或多条计算机指令；

所述处理器用于调用并执行所述一条或多条计算机指令，从而实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。