[发明专利]基于语音识别的远程机械臂控制方法

说明书

本发明公开了基于语音识别的远程机械臂控制方法，包括以下步骤：建立声音模板库，用于作为手术者的声音信号存储集合；获取任一手术者的声音信号，将所述手术者的声音信号与所述声音模板库中的声音信号进行对比，输出所匹配的模板声音信号；根据所述模板声音信号向机械臂提供指令信号，从而使所述机械臂执行与所述手术者的声音信号所匹配的手术动作。相比于传统技术，本发明能够准确识别手术者的语音信号，进而利用机械臂远程还原从术者的手术情景，从而可突破医疗地域的限制，实现远程手术治疗，既减小了医务人员工作负担，也相对提高了患者医疗效率。

技术领域

本发明涉及医疗智能领域，尤其是基于语音识别的远程机械臂控制方法。

背景技术

在一些大型医院，已经不断普及使用机械臂进行医疗服务，其可以部分代替人工工作，减小人工负担，并且其准确度也相对更高。但是,机械臂的动作一般由医务人员在控制杆、鼠标键盘等传统方式下来操控的，由医务人员直接对机械臂进行控制，这会耗费其一定时间，影响其工作效率,并且，若涉及到复杂的控制场景，对于医务人员而言,控制起来则更加困难,另外，由人为所控制的机械臂对于医疗地域有所限制，具有一定的局限性,实用性不高。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的是提供基于语音识别的远程机械臂控制方法，能够准确识别手术者的语音信号，进而利用机械臂远程还原从术者的手术情景，从而可突破医疗地域的限制，实现远程手术治疗，既减小了医务人员工作负担，也相对提高了患者医疗效率。

为了弥补现有技术的不足，本发明实施例采用的技术方案是：

基于语音识别的远程机械臂控制方法，包括以下步骤：

建立声音模板库，用于作为手术者的声音信号存储集合；

获取任一手术者的声音信号，将所述手术者的声音信号与所述声音模板库中的声音信号进行对比，输出所匹配的模板声音信号；

根据所述模板声音信号向机械臂提供指令信号，从而使所述机械臂执行与所述手术者的声音信号所匹配的手术动作。

本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下有益效果：能够将手术者的声音信号进行存储,作为模板,以丰富语音信号的识别程度,当接收到新的语音信号时,则能够通过将其与模板中的声音信号进行对比,从而得到与输入的声音信号所匹配的模板,相应地,能够输出与该模板所对应的指令信号,实现对于机械臂的远程控制。因此，本发明能够准确识别手术者的语音信号，进而利用机械臂远程还原从术者的手术情景，从而可突破医疗地域的限制，实现远程手术治疗，既减小了医务人员工作负担，也相对提高了患者医疗效率。

进一步地，所述任一手术者的声音信号通过麦克风实现获取。

进一步地，所述的将所述手术者的声音信号与所述声音模板库中的声音信号进行对比，输出所匹配的模板声音信号，包括以下步骤：

对所述手术者的声音信号依次进行预处理、特征提取以及矢量量化，得到第一声音信号；

将所述第一声音信号与述声音模板库中的声音信号进行对比，输出所匹配的模板声音信号。

进一步地，所述预处理包括语音采样、预加重处理以及加窗分帧。

进一步地，所述特征提取包括以下步骤：

计算所述手术者的声音信号的语音声学参数；

根据所述语音声学参数计算特征值；

从所述特征值中提取出特征参数。

进一步地，所述矢量量化通过线性预测倒谱系数或Mel倒谱系数执行。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。